分段模糊PID控制在电动助力转向装置性能试验台中的应用
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·汽车电动助力转向装置的概况 | 第10页 |
| ·助力转向装置的发展历程简介 | 第10页 |
| ·EPS 的结构和特点 | 第10页 |
| ·EPS 性能试验台概况 | 第10-11页 |
| ·系统的试验方法和控制方法 | 第11-14页 |
| ·电动助力转向装置的试验方法 | 第11-12页 |
| ·电动助力转向装置性能试验台的工作模式 | 第12页 |
| ·试验台转向盘驱动装置的试验原理及控制方法 | 第12-14页 |
| ·课题的背景和意义 | 第14页 |
| ·课题的研究内容 | 第14-15页 |
| 2 EPS 性能试验台交流伺服系统的硬件结构 | 第15-28页 |
| ·转向盘驱动装置的系统结构与工作原理 | 第15-16页 |
| ·系统特点 | 第15-16页 |
| ·系统的工作原理 | 第16页 |
| ·伺服运动控制系统简介 | 第16-21页 |
| ·交流伺服运动控制概述 | 第17-18页 |
| ·交流伺服电机及伺服驱动器 | 第18-20页 |
| ·PCI 运动控制卡 | 第20-21页 |
| ·数据采集 | 第21-26页 |
| ·采样及采样定理 | 第22-24页 |
| ·采样方式 | 第24页 |
| ·试验台试验数据采集 | 第24-26页 |
| ·试验台检测装置简介 | 第26-28页 |
| 3 转向盘驱动装置的运动控制 | 第28-35页 |
| ·转向盘驱动装置的运动控制方式 | 第28-30页 |
| ·转向盘驱动装置的运动控制系统 | 第30-33页 |
| ·PCI-8132 运动控制卡简介 | 第30-32页 |
| ·PCI-8132 运动控制卡的安装 | 第32-33页 |
| ·PCI-8132 运动控制卡对伺服电机的控制 | 第33-35页 |
| 4 分段模糊PID 控制器设计 | 第35-52页 |
| ·PID 控制 | 第35-40页 |
| ·PID 控制原理 | 第35-37页 |
| ·数字PID 控制算法 | 第37-40页 |
| ·PID 控制的参数整定 | 第40页 |
| ·PID 控制的局限性 | 第40页 |
| ·模糊控制 | 第40-48页 |
| ·模糊控制的理论基础——模糊数学 | 第41-42页 |
| ·模糊控制原理 | 第42-45页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第45-48页 |
| ·模糊PID 控制 | 第48-49页 |
| ·测试系统调试及控制效果 | 第49-52页 |
| 5 测控软件编程 | 第52-58页 |
| ·软件工程与开发平台 | 第52-53页 |
| ·软件设计原则 | 第52页 |
| ·集成开发环境（IDE）特点 | 第52-53页 |
| ·试验台测试软件编程 | 第53-58页 |
| ·上位机模糊PID 控制 | 第53-56页 |
| ·模糊控制模块 | 第56页 |
| ·PID 控制模块 | 第56-58页 |
| 6 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
