| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-12页 |
| ·研究背景 | 第7-8页 |
| ·容错技术的研究发展 | 第8页 |
| ·无人飞行器嵌入分布控制系统研究 | 第8-10页 |
| ·本文的工作及章节安排 | 第10-12页 |
| 第2章 嵌入分布系统容错模型研究 | 第12-19页 |
| ·嵌入分布系统拓扑结构 | 第12-13页 |
| ·嵌入分布系统多模式容错模型 | 第13-18页 |
| ·嵌入分布控制节点及任务的描述 | 第13-15页 |
| ·嵌入分布系统结构的数学模型 | 第15-17页 |
| ·嵌入分布系统的多模式容错结构 | 第17-18页 |
| 小结 | 第18-19页 |
| 第3章 嵌入分布系统单节点容错技术 | 第19-41页 |
| ·节点子系统基本可靠性 | 第19-23页 |
| ·硬件可靠性分析 | 第19-22页 |
| ·软件可靠性分析 | 第22-23页 |
| ·关键节点容错 | 第23-40页 |
| ·三模冗余容错策略 | 第25-30页 |
| ·双机备份冗余容错 | 第30-33页 |
| ·基于状态检测的软件自容错 | 第33-40页 |
| 小结 | 第40-41页 |
| 第4章 嵌入分布系统节点间容错技术 | 第41-50页 |
| ·嵌入分布系统可靠性分析 | 第41-42页 |
| ·相似节点自发现及关键任务在相似节点间的自动冗余部署 | 第42-48页 |
| ·相似节点及节点间相似度 | 第42-44页 |
| ·相似节点自动发现技术 | 第44-46页 |
| ·相似节点间任务自动冗余部署 | 第46-48页 |
| ·故障的检测及相似节点间任务恢复 | 第48-49页 |
| ·故障任务的感知与迁移 | 第48-49页 |
| ·失效节点上任务的重构 | 第49页 |
| 小结 | 第49-50页 |
| 第5章 仿真测试 | 第50-57页 |
| ·仿真平台的构建 | 第50-51页 |
| ·分布与容错控制设计及系统仿真实现 | 第51-55页 |
| ·分布与容错控制构成 | 第51页 |
| ·系统仿真 | 第51-55页 |
| 小结 | 第55-57页 |
| 第6章 结束语 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 附录A 硕士期间发表文章及获奖情况 | 第61页 |
| 附录B 硕士期间参加课题 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |