| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-23页 |
| ·嵌入式计算体系的定义 | 第8页 |
| ·嵌入式计算体系及嵌入式控制的演变进程 | 第8-9页 |
| ·嵌入式计算体系的汇总 | 第9-12页 |
| ·纵观硬件层面的嵌入式计算体系 | 第9-11页 |
| ·博览软件层面嵌入式计算体系 | 第11-12页 |
| ·嵌入式计算体系的规划与前景 | 第12-13页 |
| ·嵌入式计算体系的属性 | 第13-14页 |
| ·嵌入式计算体系的现实意义 | 第14-16页 |
| ·嵌入式计算体系的配置 | 第16-19页 |
| ·硬件角度的组成部分 | 第16-18页 |
| ·软件角度的组成部分 | 第18-19页 |
| ·关于ARM 的概述及ARM 体系结构 | 第19-21页 |
| ·论文的主要工作及章节安排 | 第21-23页 |
| 第二章 多路电机控制系统需求分析 | 第23-27页 |
| ·多路电机系统的开发目的和意义 | 第23-24页 |
| ·多路电机控制系统的功能需求 | 第24-25页 |
| ·系统的实时控制需求 | 第24页 |
| ·对于电机使能控制的需求 | 第24页 |
| ·控制系统多任务模拟采集需求 | 第24-25页 |
| ·多路电机控制系统的性能需求 | 第25-26页 |
| ·易于维护可移植需求 | 第25页 |
| ·响应时间需求 | 第25-26页 |
| 小结 | 第26-27页 |
| 第三章 多路电机控制系统的开发工具及开发平台 | 第27-35页 |
| ·硬件开发工具及硬件开发平台 | 第27-30页 |
| ·PADS 辅助设计软件简介 | 第27-28页 |
| ·PADS 辅助设计软件特点 | 第28-29页 |
| ·ARM9 开发板 | 第29-30页 |
| ·软件开发工具及软件开发平台 | 第30-34页 |
| ·VxWorks 操作系统 | 第30-32页 |
| ·开发环境Tornado | 第32-34页 |
| 小结 | 第34-35页 |
| 第四章 多路电机控制系统的详细设计 | 第35-58页 |
| ·控制系统硬件部分设计 | 第35-39页 |
| ·驱动板的整体设计 | 第35-36页 |
| ·步进电机使能控制设计 | 第36-39页 |
| ·印刷电路板的设计 | 第39页 |
| ·电路设计流程 | 第39-42页 |
| ·设计电路原理图 | 第39-40页 |
| ·生成网络表 | 第40页 |
| ·启动并设置PCB 设计软件 | 第40页 |
| ·布局 | 第40-41页 |
| ·布线 | 第41页 |
| ·设计规则校验 | 第41页 |
| ·输出调整字符 | 第41页 |
| ·存储与输出PCB 图 | 第41-42页 |
| ·控制系统软件部分设计 | 第42-57页 |
| ·Tornado 开发环境搭建和VxWorks 系统移植 | 第42-50页 |
| ·电机驱动设计 | 第50-55页 |
| ·上层控制模块及控制接口的设计 | 第55-57页 |
| 小结 | 第57-58页 |
| 第五章 多路电机控制系统的具体实现 | 第58-71页 |
| ·多路电机控制系统硬件实现 | 第58-61页 |
| ·步进电机及驱动芯片的具体实现 | 第58-59页 |
| ·印刷电路板的焊接实现 | 第59-61页 |
| ·多路电机控制系统的软件实现 | 第61-70页 |
| ·组建开发平台的实现 | 第61-63页 |
| ·电机驱动实现 | 第63-68页 |
| ·上层控制模块的实现 | 第68-70页 |
| 小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 附录 | 第75-86页 |