| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-21页 |
| 第1章 绪论 | 第21-40页 |
| ·并联机床的发展状况 | 第21-30页 |
| ·并联机床在国际上的发展状况 | 第21-27页 |
| ·并联机床在国内的发展状况 | 第27-30页 |
| ·CAD/CAM 技术的发展状况 | 第30-32页 |
| ·数控加工编程技术的发展状况 | 第32-33页 |
| ·面向并联机床CAD/CAM 集成系统的研究现状 | 第33-34页 |
| ·面向并联机床的复杂曲面零件数控加工编程技术 | 第34-37页 |
| ·面向并联机床的复杂曲面零件数控加工的工艺特点 | 第35页 |
| ·传统五坐标数控机床与并联机床数控加工编程的差别 | 第35-36页 |
| ·面向并联机床的数控加工编程关键技术分析 | 第36-37页 |
| ·课题的意义 | 第37-38页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第38-40页 |
| 第2章 5-UPS/PRPU 并联机床的运动学分析 | 第40-52页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床机构特点与运动自由度 | 第40-41页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床运动学分析 | 第41-48页 |
| ·PRPU 约束分支运动学分析 | 第41-45页 |
| ·反解分析 | 第45-48页 |
| ·正解分析 | 第48页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床雅克比矩阵 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第3章 面向5-UPS/PRPU 并联机床CAD/CAM 集成系统结构设计 | 第52-63页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·面向5-UPS/PRPU 并联机床CAD/CAM 集成系统的特点 | 第52-53页 |
| ·面向5-UPS/PRPU 并联机床CAD/CAM 集成系统开发平台选用 | 第53-55页 |
| ·PC-CAD/CAM 硬件开发环境 | 第53页 |
| ·操作系统的选用 | 第53-54页 |
| ·软件开发平台及编程接口 | 第54-55页 |
| ·开发语言的选用 | 第55页 |
| ·面向5-UPS/PRPU 并联机床CAD/CAM 集成系统软件的组成 | 第55-57页 |
| ·人机交互界面 | 第57-58页 |
| ·系统软件的信息流程及关键算法 | 第58-62页 |
| ·数控代码生成 | 第60页 |
| ·后置处理器 | 第60-61页 |
| ·数控加工仿真 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 5-UPS/PRPU 并联机床与刀具双摆动机床(A-B)运动一致性分析 | 第63-76页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·复杂曲面数控加工编程技术 | 第63-68页 |
| ·五坐标曲面加工刀位点轨迹的计算 | 第63-65页 |
| ·五坐标曲面加工刀位文件的生成过程 | 第65-66页 |
| ·数控后置处理技术 | 第66-68页 |
| ·通用后置处理软件IMS-Post 概述 | 第68页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床刀具姿态和动平台中心位置的分析 | 第68-71页 |
| ·刀具在工件坐标系中的姿态 | 第69-70页 |
| ·动平台中心在工件坐标系中的位置 | 第70-71页 |
| ·刀具双摆动五坐标机床(A-B)刀具姿态和摆动中心位置分析 | 第71-73页 |
| ·刀具在工件坐标系中的姿态 | 第72-73页 |
| ·摆动中心在工件坐标系中的位置 | 第73页 |
| ·NC 代码的生成 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第5章 5-UPS/PRPU 并联机床后置处理器模块 | 第76-91页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床的加工坐标系 | 第76-78页 |
| ·机床坐标系 | 第76-78页 |
| ·工件坐标系 | 第78页 |
| ·机床参考点 | 第78页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床后置处理器的设计原则和功能 | 第78-80页 |
| ·并联机床后置处理器的设计原则 | 第79页 |
| ·并联机床后置处理器的功能 | 第79-80页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床后置处理器结构和后置处理过程 | 第80-82页 |
| ·并联机床后置处理器结构 | 第80-81页 |
| ·并联机床后置处理过程 | 第81-82页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床后置处理算法 | 第82-88页 |
| ·数控代码格式变换 | 第82-83页 |
| ·并联机床虚轴空间的粗插补 | 第83-85页 |
| ·工件坐标系定位 | 第85-86页 |
| ·坐标变换 | 第86页 |
| ·杆长计算 | 第86-87页 |
| ·干涉检验 | 第87-88页 |
| ·驱动杆速度校验 | 第88页 |
| ·仿真验证 | 第88-89页 |
| ·本章小结 | 第89-91页 |
| 第6章 5-UPS/PRPU 并联机床工件坐标系定位算法 | 第91-104页 |
| ·引言 | 第91页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床工件坐标系的定位 | 第91-92页 |
| ·工件坐标系的定位 | 第91-92页 |
| ·并联机床工件坐标系的定位原则 | 第92页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床灵巧度的综合评价指标 | 第92-96页 |
| ·灵巧度的度量指标 | 第93页 |
| ·灵巧度的综合评价指标 | 第93-94页 |
| ·灵巧度的综合评价指标在轨迹规划中的应用 | 第94-96页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床工件坐标系的定位算法 | 第96-102页 |
| ·确定初始定位矢量 | 第98-101页 |
| ·确定初始复合形 | 第101-102页 |
| ·确定目标函数 | 第102页 |
| ·优化计算 | 第102页 |
| ·算法验证 | 第102-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 第7章 5-UPS/PRPU 并联机床工作空间快速干涉检验 | 第104-112页 |
| ·引言 | 第104页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床工作空间的几何约束条件 | 第104-105页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床工作空间快速干涉检验算法 | 第105-110页 |
| ·驱动链的分析 | 第105-107页 |
| ·约束链的分析 | 第107-108页 |
| ·算法流程 | 第108-109页 |
| ·算法分析 | 第109-110页 |
| ·算法验证 | 第110-111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 第8章 5-UPS/PRPU 并联机床数控加工仿真模块 | 第112-129页 |
| ·引言 | 第112页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床虚拟样机参数化实体建模 | 第112-116页 |
| ·虚拟样机的几何层次结构 | 第113页 |
| ·虚拟样机的实体造型 | 第113-114页 |
| ·虚拟样机的装配和干涉检查 | 第114-115页 |
| ·虚拟样机的形象建模 | 第115-116页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床数控加工仿真系统结构 | 第116-118页 |
| ·数控加工仿真系统结构图 | 第116页 |
| ·数控加工仿真数据流模型 | 第116-117页 |
| ·数控加工仿真系统的扩展性和通用性 | 第117-118页 |
| ·刀位轨迹的显示验证 | 第118-119页 |
| ·刀位轨迹显示的方法 | 第118页 |
| ·刀位轨迹显示的程序实现 | 第118页 |
| ·显示验证的判断原则 | 第118-119页 |
| ·数控加工仿真的实现 | 第119-121页 |
| ·运动仿真的实现 | 第119-120页 |
| ·材料切除过程三维实体图形仿真的实现 | 第120-121页 |
| ·数控加工仿真模块中三维刀具和刀柄库的开发 | 第121-126页 |
| ·系统结构 | 第122页 |
| ·三维参数化标准件图素库的建立 | 第122-123页 |
| ·标准件特征参数库的建立 | 第123页 |
| ·零件参数化的实现 | 第123-124页 |
| ·装配体参数化的实现 | 第124页 |
| ·刀具和刀柄的设计实例 | 第124-126页 |
| ·数控加工仿真实例 | 第126-127页 |
| ·数控加工实例 | 第127页 |
| ·本章小结 | 第127-129页 |
| 第9章 并联机构分析新方法的研究 | 第129-145页 |
| ·引言 | 第129-130页 |
| ·并联机构分析新方法的理论基础 | 第130-132页 |
| ·并联机构实体建模 | 第130页 |
| ·装配约束技术 | 第130-131页 |
| ·驱动尺寸和从动尺寸 | 第131页 |
| ·并联机构分析新方法的思想 | 第131-132页 |
| ·并联机构分析新方法可行性和优点 | 第132页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床运动仿真 | 第132-135页 |
| ·运动仿真的原理 | 第132-133页 |
| ·并联机床分析模型中机床坐标系的选择 | 第133页 |
| ·数控代码预处理 | 第133-134页 |
| ·运动仿真的实施过程 | 第134-135页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床虚实映射计算 | 第135-138页 |
| ·虚实映射计算的原理 | 第135页 |
| ·虚实映射计算的实施过程 | 第135-136页 |
| ·虚实映射计算的正确性分析 | 第136-138页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床运动学正解计算 | 第138-140页 |
| ·运动学正解计算的原理 | 第138页 |
| ·运动学正解计算的实施过程 | 第138-139页 |
| ·运动学正解计算的正确性分析 | 第139-140页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床驱动杆速度和加速度计算 | 第140-144页 |
| ·驱动杆速度和加速度计算的原理 | 第140-141页 |
| ·驱动杆速度和加速度计算的实施过程 | 第141-142页 |
| ·驱动杆速度和加速度计算的正确性分析 | 第142-144页 |
| ·本章小结 | 第144-145页 |
| 结论 | 第145-147页 |
| 参考文献 | 第147-155页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第155-156页 |
| 致谢 | 第156-157页 |
| 作者简介 | 第157-158页 |
