基于解耦线性化的潜器推进感应电动机鲁棒控制研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-11页
第1章 绪论	第11-29页
·课题研究的目的与意义	第11-13页
·国内外研究现状及发展趋势	第13-21页
·现代控制理论在IM控制中的应用	第14-15页
·智能控制理论在IM控制中的应用	第15-16页
·自适应和滑模变结构控制在IM控制中的应用	第16-17页
·逆系统控制理论在IM控制中的应用	第17-18页
·非线性控制理论在IM控制中的应用	第18页
·感应电动机的矢量解耦控制	第18-19页
·鲁棒控制理论在IM控制中的应用	第19-21页
·鲁棒H∞控制理论概述	第21-26页
·H∞控制理论产生的背景	第21-24页
·H∞制理论研究的历程和现状	第24-26页
·论文的研究目的和工作	第26-29页
第2章 鲁棒H_∞控制的基本理论	第29-45页
·函数空间和范数	第29-31页
·时域函数空间	第29页
·频域函数空间	第29-31页
·H_∞标准控制问题及稳定性	第31-33页
·Youla参数化控制器	第33-35页
·单自由度Youla参数化控制器	第33-34页
·Youla参数化二自由度控制器	第34-35页
·基于互质因式分解的鲁棒镇定控制器	第35-38页
·正规化互质因式分解	第35-37页
·互质因式的鲁棒镇定控制器	第37-38页
·H_∞状态反馈控制器	第38-39页
·H_∞控制器的ARE求解	第39-43页
·本章小结	第43-45页
第3章 潜器推进的运动模型	第45-57页
·潜器操纵性的基本概念与坐标系	第45-46页
·潜器水平面运动的仿真模型	第46-47页
·螺旋推进器的四象限仿真模型	第47-50页
·艇浆联合仿真模型	第50-56页
·螺旋桨与潜器的相互作用	第50-53页
·艇浆一体化模型	第53-56页
·本章小结	第56-57页
第4章 推进电动机非线性模型的解耦线性化	第57-86页
·感应电动机在dq坐标系下的数学模型	第57-59页
·转子磁场定向下的输入输出解耦	第59-62页
·矢量控制的基本原理和充要条件	第59-60页
·转子磁场定向下的输入输出解耦	第60-62页
·微分几何理论概述	第62-63页
·微分几何理论基础	第63-68页
·光滑函数与光滑向量场	第63-64页
·Lie导数与Lie括号	第64-65页
·微分同胚	第65-66页
·向量场的对合性与Frobennius定理	第66-67页
·非线性系统的相对阶	第67-68页
·多变量非线性系统的解耦和线性化	第68-70页
·电压源逆变器驱动模型的微分几何解耦线性化	第70-81页
·电流源逆变器驱动模型的微分几何解耦线性化	第81-85页
·本章小结	第85-86页
第5章 推进电机的鲁棒控制研究	第86-127页
·转子磁场定向下输入输出解耦的鲁棒控制	第86-90页
·磁场定向下输入输出解耦的鲁棒控制	第86-90页
·仿真结果	第90页
·电压源逆变器驱动下的二自由度鲁棒控制	第90-100页
·反馈控制器C_2的H_∞混合灵敏度设计	第92-93页
·加权函数的选择问题	第93-95页
·应用H_2控制设计前馈控制器C_1	第95-97页
·仿真分析	第97-100页
·电流源逆变器驱动下的广义内模控制	第100-120页
·广义内模鲁棒控制的基本原理	第100-104页
·GIMC在二自由度控制中的推广	第104-109页
·基于极点配置的二自由度控制器设计	第109-113页
·仿真研究	第113-120页
·潜器推进的仿真研究	第120-125页
·本章小结	第125-127页
结论	第127-129页
参考文献	第129-141页
攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第141-142页
致谢	第142页