| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 图表索引 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·摩擦与摩擦模型 | 第12-17页 |
| ·摩擦的动态过程及其特性 | 第12-13页 |
| ·摩擦环节的数学模型 | 第13-17页 |
| ·摩擦补偿的发展现状 | 第17-21页 |
| ·基于非模型的摩擦补偿研究 | 第17-19页 |
| ·基于模型的摩擦补偿研究 | 第19-21页 |
| ·基于智能控制的摩擦补偿研究 | 第21页 |
| ·论文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 摩擦对伺服系统低速平稳性能的影响研究 | 第23-41页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·影响直流伺服系统低速稳定性的因素分析 | 第23-29页 |
| ·摩擦力矩分析 | 第24-27页 |
| ·波动力矩分析 | 第27-29页 |
| ·其它因素分析 | 第29页 |
| ·基于摩擦模型的直流伺服系统模型的建立 | 第29-31页 |
| ·伺服系统模型参数估计和辨识 | 第31-35页 |
| ·系统模型参数估计 | 第31-34页 |
| ·LuGre 摩擦模型的参数估计 | 第34-35页 |
| ·带有摩擦的伺服系统稳定性研究 | 第35-40页 |
| ·爬行现象的描述 | 第36-37页 |
| ·直流伺服系统的稳定性研究 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 基于软件的LuGre 摩擦模型的低速补偿研究 | 第41-53页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·基于固定参数LuGre 摩擦模型的补偿研究 | 第41-45页 |
| ·LuGre 摩擦模型的数学描述 | 第41-42页 |
| ·基于固定参数的摩擦补偿研究 | 第42-45页 |
| ·基于可调参数LuGre 摩擦模型的自适补偿研究 | 第45-49页 |
| ·自适应控制理论 | 第45-46页 |
| ·基于LuGre 摩擦模型的自适应非线性控制器设计 | 第46-49页 |
| ·仿真示例 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 基于软件的LuGre 摩擦模型低速补偿的实验研究 | 第53-67页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·转台伺服系统物理组成 | 第53-55页 |
| ·718 转台的物理模型 | 第53-54页 |
| ·PWM 功率放大器 | 第54页 |
| ·位置和速度测量装置 | 第54页 |
| ·计算机控制系统及其外围电路接口 | 第54-55页 |
| ·转台伺服系统模型参数估计 | 第55-60页 |
| ·718 转台频率特性测试 | 第55-57页 |
| ·摩擦力矩测试 | 第57-58页 |
| ·LuGre 摩擦模型参数估计 | 第58-59页 |
| ·最低平稳速度测量 | 第59-60页 |
| ·转台伺服系统摩擦补偿的实验研究 | 第60-65页 |
| ·PID 补偿时的实验研究 | 第60-62页 |
| ·LuGre 摩擦观测器补偿时的实验研究 | 第62-64页 |
| ·LuGre 模型自适应摩擦补偿时的实验研究 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第五章 基于硬件PWM 功放的低速补偿的理论与实验研究 | 第67-82页 |
| ·引言 | 第67-68页 |
| ·双极模式PWM 功放对系统低速性能的影响分析 | 第68-72页 |
| ·双极模式PWM 功放的工作原理 | 第68-69页 |
| ·双极模式PWM 电机运行时的电枢电流分析 | 第69-70页 |
| ·双极模式PWM 电机运行时的微振特性分析 | 第70-72页 |
| ·PWM 信号延时造成的死区对系统低速性能的影响 | 第72-74页 |
| ·PWM 功放对系统低速性能的影响的实验研究 | 第74-81页 |
| ·基于IPM 的PWM 功率放大器的研制 | 第74-76页 |
| ·实验结果与分析 | 第76-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-93页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 作者简历 | 第95-96页 |
| 博士学位论文原创性声明 | 第96页 |
