| 第一章 绪论 | 第1-20页 |
| §1．1 自动驾驶汽车及其视觉导航研究的背景 | 第7-11页 |
| 1．1．1 智能运输系统 | 第7-10页 |
| 1．1．2 自动驾驶汽车的研究现状 | 第10-11页 |
| §1．2 自动驾驶汽车视觉导航的研究内容 | 第11-14页 |
| 1．2．1 计算机视觉 | 第11-12页 |
| 1．2．2 视觉导航研究的主要内容 | 第12-14页 |
| §1．3 研究主要内容及方法 | 第14-20页 |
| 1．3．1 图像预处理——边缘检测 | 第14-16页 |
| 1．3．2 车道检测 | 第16-17页 |
| 1．3．3 运动目标检测 | 第17-20页 |
| 第二章 图像预处理——边缘检测 | 第20-31页 |
| §2．1 数学形态学的相关原理 | 第20-24页 |
| 2．1．1 二值形态学 | 第20-21页 |
| 2．1．2 灰度形态学 | 第21-23页 |
| 2．1．3 基于轮廓结构元素的数学形态学 | 第23-24页 |
| §2．2 基于多尺度轮廓结构元素数学形态学的边缘检测 | 第24-30页 |
| 2．2．1 算法步骤 | 第25-26页 |
| 2．2．2 EMC算子参数选取 | 第26-27页 |
| 2．2．3 仿真实验结果与比较 | 第27-30页 |
| §2．3 小结 | 第30-31页 |
| 第三章 车道检测 | 第31-49页 |
| §3．1 颜色空间的选取 | 第31-35页 |
| §3．2 车道检测算法 | 第35-43页 |
| 3．2．1 基于区域分割的车道检测 | 第36-39页 |
| 3．2．2 基于边缘的车道检测 | 第39-40页 |
| 3．2．3 确定车道边界点 | 第40页 |
| 3．2．4 HOUGH变换 | 第40-43页 |
| §3．3 仿真实验结果 | 第43-45页 |
| §3．4 车道检测在自动驾驶汽车视觉导航中的应用 | 第45-47页 |
| 3．4．1 车道保持系统工作原理 | 第45-46页 |
| 3．4．2 控制参数的确定 | 第46-47页 |
| §3．5 小结 | 第47-49页 |
| 第四章 运动目标检测 | 第49-58页 |
| §4．1 背景建模 | 第49-52页 |
| 4．1．1 像素级处理 | 第49-50页 |
| 4．1．2 帧级处理 | 第50-51页 |
| 4．1．3 自适应背景更新 | 第51-52页 |
| §4．2 运动目标检测 | 第52页 |
| §4．3 仿真实验结果 | 第52-56页 |
| §4．4 小结 | 第56-58页 |
| 第五章 结论与展望 | 第58-61页 |
| §5．1 结论 | 第58-59页 |
| §5．2 展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 发表论文情况 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |