基于自适应灰度阈值和感兴趣区域的自主车道保持系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·课题研究现状 | 第8-9页 |
| ·国外研究现状 | 第8-9页 |
| ·国内研究状况 | 第9页 |
| ·研究内容 | 第9-12页 |
| ·无人驾驶概念 | 第9-10页 |
| ·无人驾驶涉及的研究领域 | 第10-11页 |
| ·无人驾驶关键问题及技术难题 | 第11-12页 |
| ·论文主要工作及组织结构 | 第12-14页 |
| 第二章 车道线识别研究综述 | 第14-22页 |
| ·车道线几何特征说明 | 第14-15页 |
| ·常用的车道检测方法 | 第15页 |
| ·降噪处理 | 第15-17页 |
| ·车道线中点的确定 | 第17-18页 |
| ·边缘检测 | 第18-19页 |
| ·Hough变换原理 | 第19-21页 |
| ·Hough变换原理 | 第19-20页 |
| ·Hough变换算法瓶颈及快速霍夫变换的提出 | 第20-21页 |
| ·车道线识别过程 | 第21-22页 |
| 第三章 车道线识别实现与改进 | 第22-29页 |
| ·自适应阈值灰度直方图的二值化 | 第22-24页 |
| ·自适应阈值灰度直方图概念 | 第22页 |
| ·自适应阈值灰度直方图的二值化方法 | 第22-24页 |
| ·车道线提取算法流程 | 第24-26页 |
| ·车道线提取算法步骤 | 第24-26页 |
| ·所采用提取算法的效果及存在问题描述 | 第26页 |
| ·基于设置感兴趣区域提高算法执行效率 | 第26-29页 |
| ·直道状态下感兴趣区域的设置 | 第27页 |
| ·弯道状态下感兴趣区域的设置 | 第27-29页 |
| 第四章 智能车控制原理综述 | 第29-38页 |
| ·智能车通信协议说明 | 第29-33页 |
| ·嵌入式智能小车通信协议概述 | 第29页 |
| ·协议格式简要说 | 第29-31页 |
| ·常用通信命令总结 | 第31-33页 |
| ·智能小车体系结构及控制特点 | 第33-36页 |
| ·实验所选用的智能车体系结构特点 | 第33-34页 |
| ·智能小车的控制特点 | 第34-36页 |
| ·智能车控制原型系统 | 第36-38页 |
| 第五章 智能车控制策略 | 第38-45页 |
| ·直道状态控制策略 | 第38-39页 |
| ·跟踪中间点直道循迹策略说明 | 第38页 |
| ·直道状态下智能车控制实验数据及说明 | 第38-39页 |
| ·弯道状态控制策略 | 第39-41页 |
| ·跟踪外弧线弯道循迹策略说明 | 第39-40页 |
| ·弯道状态下智能车控制实验数据展示及相关说明 | 第40-41页 |
| ·直弯道过渡状态策略 | 第41-45页 |
| ·直道即将入弯的二次弯道探测方法说明 | 第42页 |
| ·弯道出弯的直道探测方法说明 | 第42-43页 |
| ·直道弯道间过渡状态转换流程图 | 第43-45页 |
| 第六章 实验结果展示及性能分析 | 第45-52页 |
| ·实验结果展示 | 第45-48页 |
| ·改进前后实验效果对比 | 第48-49页 |
| ·系统性能分析 | 第49-52页 |
| 第七章 总结与展望 | 第52-54页 |
| ·本文工作总结 | 第52-53页 |
| ·下一步研究方向 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |
| 附录:术语说明 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第58页 |
