| 摘要 | 第1-6页 |
| 英文摘要 | 第6-10页 |
| 1 、 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题目的及意义 | 第10-11页 |
| ·论文背景及国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·论文各部分主要内容 | 第15-18页 |
| 2 、 快速公交系统(BRT)及其特点 | 第18-32页 |
| ·、 快速公交系统的概念 | 第18页 |
| ·、 快速公交系统的历史背景及现状 | 第18-25页 |
| ·世界各国的快速公交系统(BRT) | 第19-20页 |
| ·快速公交系统在中国 | 第20-25页 |
| ·、 BRT的系统原理及特征 | 第25-31页 |
| ·、 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 、 视觉导航自动驾驶的基本原理及结构化道路分析 | 第32-44页 |
| ·视觉计算与图像处理理论 | 第32-34页 |
| ·视觉导航系统的研究内容 | 第34-35页 |
| ·结构化道路模型 | 第35-43页 |
| ·序言 | 第35-36页 |
| ·摄像机模型 | 第36-41页 |
| ·结构化道路分析 | 第41-43页 |
| ·、 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 、 图像处理与道路跟踪导航线的提取 | 第44-58页 |
| ·图像预处理 | 第44-53页 |
| ·数字图像的获取与平滑处理 | 第44-47页 |
| ·边缘提取 | 第47-51页 |
| ·二值化 | 第51-52页 |
| ·光晕与阴影的处理 | 第52-53页 |
| ·道路跟踪导航线提取算法的研究 | 第53-57页 |
| ·基于Hough变换的算法 | 第54-55页 |
| ·基于全局曲线拟合的提取算法 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 5 、 道路跟踪导航线检测跟踪算法的设计与讨论 | 第58-68页 |
| ·道路模型的设定 | 第58页 |
| ·算法的设计思路 | 第58-59页 |
| ·算法的具体步骤 | 第59-62页 |
| ·结果与测试 | 第62-63页 |
| ·算法的总结与讨论 | 第63-64页 |
| ·关于结构化道路的进一步探讨 | 第64-66页 |
| ·基于区域的标志线提取算法 | 第64-65页 |
| ·道路图像中黄色标志线的提取 | 第65-66页 |
| ·、 本章小结 | 第66-68页 |
| 6 、 结论 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录 | 第76-78页 |