| 第一章 绪论 | 第1-13页 |
| 1．1 概述 | 第8-9页 |
| 1．2 机器人仿真技术的研究现状 | 第9-11页 |
| 1．3 机器人仿真技术应用前景 | 第11-12页 |
| 1．4 本文研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 第二章 机器人可视化仿真平台 | 第13-22页 |
| 2．1 基于VC的可视化仿真平台设计 | 第13-15页 |
| 2．1．1 主框架及主菜单的实现 | 第13-14页 |
| 2．1．2 可视化子窗口设计 | 第14-15页 |
| 2．1．3 控制窗口设计 | 第15页 |
| 2．2 PUMA560机器人可视化模型的建立 | 第15-18页 |
| 2．3 Matlab与VC接口技术研究 | 第18-22页 |
| 第三章 PUMA560机器人运动学可视化仿真研究 | 第22-42页 |
| 3．1 机器人空间描述 | 第22-26页 |
| 3．2 机器人运动学分析 | 第26-28页 |
| 3．3 PUMA560机器人运动学分析 | 第28-32页 |
| 3．3．1 PUMA560机器人运动学正问题 | 第28-30页 |
| 3．3．2 PUMA560机器人运动学逆问题 | 第30-31页 |
| 3．3．3 PUMA560机器人工作空间可达性讨论 | 第31-32页 |
| 3．4 PUMA560机器人运动学可视化仿真 | 第32-38页 |
| 3．5 PUMA560机器人轨迹规划研究 | 第38-42页 |
| 3．5．1 PUMA560机器人关节空间轨迹规划研究 | 第38-39页 |
| 3．5．2 PUMA560机器人关节空间轨迹规划仿真 | 第39-42页 |
| 第四章 PUMA560机器人动力学控制仿真研究 | 第42-55页 |
| 4．1 PUMA560机器人动力学建模 | 第42-45页 |
| 4．1．1 牛顿-欧拉递推方法机器人动力学方程 | 第42-44页 |
| 4．1．2 PUMA560机器人动力学模型 | 第44-45页 |
| 4．2 基于计算力矩法的PUMA560机器人轨迹跟踪控制 | 第45-55页 |
| 4．2．1 PUMA560机器人轨迹跟踪计算力矩法原理 | 第47-49页 |
| 4．2．2 基于计算力矩法的PUMA560机器人轨迹跟踪仿真 | 第49-55页 |
| 第五章 PUMA560机器人轨迹跟踪的智能控制方法研究 | 第55-75页 |
| 5．1 PUMA560机器人轨迹跟踪的神经网络控制 | 第55-65页 |
| 5．1．1 BP神经网络原理 | 第56-59页 |
| 5．1．2 PUMA560机器人轨迹跟踪神经网络控制仿真 | 第59-65页 |
| 5．2 基于遗传算法的PUMA560机器人轨迹跟踪控制 | 第65-74页 |
| 5．2．1 PUMA560机器人轨迹跟踪的遗传算法原理与结构 | 第66-68页 |
| 5．2．2 基于遗传算法的PUMA560机器人轨迹跟踪仿真 | 第68-74页 |
| 5．3 PUMA560机器人轨迹跟踪几种控制方法的分析 | 第74-75页 |
| 第六章 结束语 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
