半球谐振陀螺星载惯性姿态测量系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·半球谐振陀螺技术概述 | 第10-13页 |
| ·半球谐振陀螺与其它陀螺的比较 | 第11-12页 |
| ·半球谐振陀螺用于导航系统的进展情况 | 第12-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 捷联惯性器件的余度技术 | 第15-24页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·惯性器件的配置 | 第15-18页 |
| ·测量模型 | 第16页 |
| ·优化分析 | 第16-17页 |
| ·可靠性分析 | 第17-18页 |
| ·余度惯性器件的性能管理 | 第18-23页 |
| ·奇偶向量的定义 | 第18-19页 |
| ·故障检测与识别函数的构造 | 第19-20页 |
| ·故障检测门限确定与性能评估 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 捷联惯导系统设计及性能测试 | 第24-51页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·捷联系统硬件设计 | 第24-29页 |
| ·机械结构设计 | 第24-27页 |
| ·捷联解算模块设计 | 第27-29页 |
| ·陀螺输出信号滤波 | 第29-31页 |
| ·A/D 采样与初级滤波实现 | 第29页 |
| ·次级数字滤波 | 第29-31页 |
| ·器件级标定 | 第31-34页 |
| ·半球谐振陀螺标定 | 第31-33页 |
| ·加速度计的标定 | 第33-34页 |
| ·系统级标定 | 第34-45页 |
| ·冗余系统误差模型 | 第34-37页 |
| ·无冗余系统误差模型 | 第37-39页 |
| ·误差模型的辨识 | 第39-45页 |
| ·捷联系统软件实现及静态测试 | 第45-49页 |
| ·捷联解算 | 第45-46页 |
| ·捷联惯导系统静态测试 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 捷联惯导系统的初始对准 | 第51-64页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·初始对准的误差传播方程 | 第51-58页 |
| ·导航常用坐标系定义 | 第51-52页 |
| ·速度误差方程 | 第52-53页 |
| ·姿态误差方程 | 第53-55页 |
| ·静基座初始对准的误差模型 | 第55-56页 |
| ·解析式粗对准 | 第56-58页 |
| ·Kalman 滤波精对准 | 第58-63页 |
| ·EKF 原理 | 第58-61页 |
| ·性能测试 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
