| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-14页 |
| 目录 | 第14-18页 |
| 图清单 | 第18-24页 |
| 表清单 | 第24-25页 |
| 变量注释表 | 第25-27页 |
| 1 绪论 | 第27-37页 |
| ·研究背景 | 第27页 |
| ·国内外研究现状 | 第27-35页 |
| ·本文主要研究内容 | 第35-37页 |
| 2 人体髋关节生物特性试验及分析 | 第37-43页 |
| ·试验方法 | 第37-38页 |
| ·试验结果 | 第38-41页 |
| ·试验结果分析 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 3 三转动一平动并联机构构型及运动学分析 | 第43-71页 |
| ·三转动一平动并联机构构型分析 | 第43-46页 |
| ·3SPS+1PS 四自由度并联仿生平台运动学分析 | 第46-59页 |
| ·3SPS+1PS 四自由度并联仿生平台工作空间分析 | 第59-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 4 3SPS+1PS 四自由度并联仿生平台奇异位形分析 | 第71-88页 |
| ·Grassmann 线几何理论 | 第71-72页 |
| ·机构静力学分析 | 第72-73页 |
| ·奇异位形分析 | 第73-77页 |
| ·奇异轨迹分析 | 第77-86页 |
| ·本章小结 | 第86-88页 |
| 5 3SPS+1PS 并联仿生平台加载及恒温系统设计 | 第88-96页 |
| ·3SPS+1PS 并联仿生平台液压加载系统 | 第88-89页 |
| ·温控装置工作原理 | 第89-90页 |
| ·加载试验 | 第90-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 6 3SPS+1PS 四自由度并联仿生平台动态仿真分析 | 第96-117页 |
| ·3SPS+1PS 并联仿生平台仿真模型的建立 | 第96-98页 |
| ·3SPS+1PS 并联仿生平台运动学仿真分析 | 第98-107页 |
| ·3SPS+1PS 并联仿生平台动力学仿真分析 | 第107-113页 |
| ·3SPS+1PS 并联仿生平台模态分析 | 第113-115页 |
| ·本章小结 | 第115-117页 |
| 7 并联机构髋关节试验机试制 | 第117-131页 |
| ·髋关节试验机机械结构设计 | 第117-120页 |
| ·并联式髋关节试验机控制系统设计 | 第120-123页 |
| ·髋关节试验机实验 | 第123-129页 |
| ·实验系统改进意见 | 第129-130页 |
| ·本章小结 | 第130-131页 |
| 8 全文总结 | 第131-134页 |
| 参考文献 | 第134-143页 |
| 作者简历 | 第143-146页 |
| 学位论文数据集 | 第146页 |
