核电压力容器J型坡口焊接机器人设计与仿真
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·核电压力容器焊接 | 第9-12页 |
| ·核电在国内外的发展状况 | 第9-10页 |
| ·核电压力容器上封头焊接 | 第10-12页 |
| ·焊接机器人研究状况 | 第12-13页 |
| ·焊接机器人的发展及应用 | 第12-13页 |
| ·焊接机器人技术的研究现状 | 第13页 |
| ·焊接机器人系统及特点 | 第13-15页 |
| ·焊接机器人的组成 | 第13-14页 |
| ·焊接机器人的技术特点 | 第14-15页 |
| ·核电压力容器J 型坡口焊接机器人 | 第15页 |
| ·论文研究内容概要 | 第15-17页 |
| 第二章 焊枪位姿规划及干涉检测 | 第17-28页 |
| ·焊接坡口位姿规划 | 第17-23页 |
| ·焊接位姿的定义 | 第17-19页 |
| ·J 型坡口焊缝坐标系 | 第19-22页 |
| ·焊枪工作角和行走角 | 第22-23页 |
| ·焊枪位姿仿真及干涉检测 | 第23-26页 |
| ·工件模型 | 第23-25页 |
| ·焊枪位姿干涉检测 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 核电压力容器J 型坡口焊接机器人结构设计 | 第28-49页 |
| ·焊接机器人工作对象 | 第28-29页 |
| ·工件的外形与材料 | 第28-29页 |
| ·J 型坡口焊缝的特点 | 第29页 |
| ·焊接机器人设计要求 | 第29-32页 |
| ·焊接工艺的要求 | 第29-30页 |
| ·机器人系统设计的技术要求 | 第30-32页 |
| ·辅助定位部件的设计 | 第32-35页 |
| ·焊接操作架 | 第32页 |
| ·CRDM 管座与机器人中心轴定位机构 | 第32-34页 |
| ·十字滑台平移装置 | 第34页 |
| ·倾斜调整装置 | 第34-35页 |
| ·焊接机器人本体设计 | 第35-41页 |
| ·滑环系统 | 第35-37页 |
| ·旋转升降部件 | 第37-38页 |
| ·径向位移倾转部件 | 第38-40页 |
| ·大小臂部件 | 第40-41页 |
| ·焊接机器人主要零件校核 | 第41-48页 |
| ·精密滚珠丝杠的选型 | 第41-43页 |
| ·伺服电机的选型 | 第43-46页 |
| ·焊接机器人关键零件的校核 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 机器人运动学分析及仿真 | 第49-64页 |
| ·机器人运动学求解的数学基础 | 第49-55页 |
| ·刚体位姿描述 | 第49-50页 |
| ·焊接机器人常用坐标系 | 第50-51页 |
| ·齐次坐标和齐次变换 | 第51-52页 |
| ·广义连杆变换齐次矩阵 | 第52-54页 |
| ·用双变量反正切函数确定运动学逆解 | 第54-55页 |
| ·焊接机器人运动学分析 | 第55-59页 |
| ·机器人参数及连杆坐标系的建立 | 第55-56页 |
| ·机器人运动学正解 | 第56-57页 |
| ·机器人运动学逆解 | 第57-59页 |
| ·焊接机器人仿真 | 第59-61页 |
| ·焊接机器人工作空间 | 第61-62页 |
| ·焊接机器人焊接过程 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
