用于无人化平台的伺服系统研究与设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·工程背景 | 第7-8页 |
| ·伺服控制系统国内外发展现状 | 第8-10页 |
| ·电动机数学模型分析方法的发展 | 第8-9页 |
| ·现代控制理论的引入 | 第9页 |
| ·人工智能技术的应用 | 第9页 |
| ·现代逆变技术的发展 | 第9-10页 |
| ·DSP技术的发展 | 第10页 |
| ·现代永磁同步电机伺服控制策略 | 第10-11页 |
| ·未来伺服控制技术的发展方向 | 第11页 |
| ·本文所做的工作及安排 | 第11-13页 |
| 2 伺服系统总体方案设计 | 第13-23页 |
| ·跟踪装置的运动分析 | 第13页 |
| ·伺服系统总体结构 | 第13-15页 |
| ·动力减速器的选择 | 第15-16页 |
| ·减速器形式的选择 | 第15-16页 |
| ·传动比的选择 | 第16页 |
| ·执行单元的选择 | 第16-20页 |
| ·执行电机功率的计算及电机预选型 | 第16-18页 |
| ·执行元件轴上总力矩的计算 | 第18-19页 |
| ·电机选型的验证 | 第19-20页 |
| ·轴角编码装置选型 | 第20-23页 |
| 3 伺服控制卡硬件设计 | 第23-39页 |
| ·系统总体硬件结构及各种接口定义 | 第23-26页 |
| ·上位机与伺服控制卡间接口定义 | 第24页 |
| ·伺服控制卡与电机驱动器通信连接 | 第24-26页 |
| ·自整角机与轴角转换器的连接 | 第26页 |
| ·处理器单元设计实现 | 第26-30页 |
| ·处理器选型 | 第26-28页 |
| ·DSP最小系统设计实现 | 第28-30页 |
| ·片外RAM扩展 | 第30-31页 |
| ·I/O空间扩展 | 第31-33页 |
| ·D/A转换单元 | 第33-35页 |
| ·D/A转换器选型 | 第34页 |
| ·D/A转换电路设计 | 第34-35页 |
| ·轴角编码单元 | 第35-39页 |
| ·轴角编码器工作原理 | 第35-36页 |
| ·轴角编码单元电路设计 | 第36-39页 |
| 4 伺服系统软件设计 | 第39-51页 |
| ·系统软件流程设计 | 第39-40页 |
| ·上位机控制指令获取 | 第40-42页 |
| ·采样轴角编码信号 | 第42-45页 |
| ·轴角编码信号读取 | 第42-43页 |
| ·轴角编码信号纠错算法 | 第43-45页 |
| ·轴角编码信号粗精组合 | 第45页 |
| ·伺服系统控制策略 | 第45-51页 |
| ·分区PID控制 | 第46-47页 |
| ·复合控制 | 第47-51页 |
| 5 系统综合调试及结果分析 | 第51-59页 |
| ·跟踪阶跃信号 | 第51-54页 |
| ·中幅度调转 | 第51-52页 |
| ·小幅度调转 | 第52页 |
| ·大幅度调转 | 第52-54页 |
| ·跟踪等速信号 | 第54-56页 |
| ·跟踪正弦信号 | 第56-57页 |
| ·实验结果总结及误差分析 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 附录 | 第65页 |
