模糊控制在平面二级倒立摆系统中的应用研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| ·倒立摆系统研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·倒立摆系统的研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文主要工作 | 第14-16页 |
| 第二章 模糊控制理论简介 | 第16-30页 |
| ·模糊控制理论发展概述 | 第16-18页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第18-19页 |
| ·模糊控制器的组成 | 第19-25页 |
| ·模糊化接口 | 第20-21页 |
| ·数据库 | 第21-22页 |
| ·规则库 | 第22-23页 |
| ·推理与解模糊化接口 | 第23-25页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第25-26页 |
| ·模糊控制器论域及比例因子的确定 | 第26-27页 |
| ·复合函数及其应用 | 第27-29页 |
| ·复合函数 | 第27-28页 |
| ·复合函数的应用 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 倒立摆系统的数学模型及控制器的设计 | 第30-47页 |
| ·平面二级倒立摆的数学模型 | 第30-36页 |
| ·平面二级倒立摆的结构与组成 | 第30-31页 |
| ·平面二级倒立摆数学模型的建立 | 第31-36页 |
| ·平面二级倒立摆的基本结构性能 | 第36页 |
| ·倒立摆的 LQR 控制器设计 | 第36-40页 |
| ·最优控制理论简介 | 第36-39页 |
| ·平面二级倒立摆系统的 LQR 参数计算 | 第39-40页 |
| ·倒立摆的模糊控制系统设计 | 第40-46页 |
| ·偏差积分性能指标 | 第40-42页 |
| ·单纯形法优化 | 第42-44页 |
| ·模糊控制器设计概述 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 倒立摆系统的仿真与实验 | 第47-67页 |
| ·倒立摆 LQR 控制系统的建立 | 第47-48页 |
| ·倒立摆模糊控制系统的建立 | 第48-51页 |
| ·算法仿真试验比较 | 第51-65页 |
| ·算法实物试验比较 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 结论与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第72-73页 |
