油茶果采摘机执行机构设计及工作空间优化
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·研究背景 | 第8-9页 |
| ·国内外果蔬收获机械研究概况 | 第9-12页 |
| ·国外收获机械的研究现状及趋势 | 第9-11页 |
| ·国内收获机械的研究现状及趋势 | 第11-12页 |
| ·研究意义 | 第12-13页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第13-16页 |
| 2 油茶果采摘机总体方案设计 | 第16-26页 |
| ·油茶树栽培方式和油茶果生物特性 | 第16-17页 |
| ·采摘机总体方案设计原则 | 第17-19页 |
| ·采摘机总体设计要求 | 第18-19页 |
| ·油茶果采摘机总体结构 | 第19-20页 |
| ·执行机构的设计 | 第20-25页 |
| ·采摘臂的设计 | 第20-24页 |
| ·采摘头的设计 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 执行机构运动学分析 | 第26-34页 |
| ·运动学分析基础 | 第26-28页 |
| ·正运动学分析 | 第28-31页 |
| ·建立各臂的坐标系 | 第28-29页 |
| ·各臂间的位姿矩阵 | 第29-31页 |
| ·逆运动学分析 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4 执行机构三维建模及运动仿真 | 第34-46页 |
| ·三维建模仿真软件介绍 | 第34页 |
| ·三维模型的建立 | 第34-38页 |
| ·主要零件建模 | 第35-36页 |
| ·装配建模 | 第36-38页 |
| ·执行机构运动规划 | 第38页 |
| ·执行机构运动仿真及分析 | 第38-44页 |
| ·仿真思路分析 | 第38-39页 |
| ·运动仿真 | 第39-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 5 油茶果采摘机工作空间分析及优化 | 第46-66页 |
| ·工作空间简述 | 第46页 |
| ·工作空间求解 | 第46-49页 |
| ·油茶果分布空间的确定 | 第47页 |
| ·采摘机工作空间的求解 | 第47-49页 |
| ·工作空间优化分析 | 第49-59页 |
| ·优化分析过程 | 第49-53页 |
| ·采摘机工作空间优化模型的特点 | 第53页 |
| ·求解方法 | 第53-54页 |
| ·遗传算法 | 第54-55页 |
| ·多目标遗传算法 | 第55-59页 |
| ·优化结果 | 第59-61页 |
| ·具体应用过程 | 第59-60页 |
| ·运行结果 | 第60-61页 |
| ·最优工作空间仿真分析 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 6 结论与期望 | 第66-68页 |
| ·结论 | 第66页 |
| ·期望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 附录A(攻读学位期间的主要学术成果) | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
