| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题提出的背景及研究意义 | 第8页 |
| ·本课题研究现状和存在的问题 | 第8-11页 |
| ·本文的主要工作 | 第11-12页 |
| ·论文的结构 | 第12-13页 |
| 2 变负载直流电机实验测试系统构建 | 第13-28页 |
| ·变负载直流电机实验测试系统体系结构 | 第13-14页 |
| ·惯量负载系统设计 | 第14-17页 |
| ·负载的分类与选择 | 第14-15页 |
| ·耦合元件的选择 | 第15-16页 |
| ·负载惯量盘的结构设计 | 第16页 |
| ·惯量负载的转动惯量计算 | 第16-17页 |
| ·直流电机双闭环调速系统设计 | 第17-27页 |
| ·直流电机及编码器单元 | 第18-20页 |
| ·行星齿轮箱单元 | 第20-21页 |
| ·伺服驱动单元 | 第21-22页 |
| ·TM5320x 2812 DSP 单元 | 第22-23页 |
| ·串口通信单元 | 第23-24页 |
| ·接口单元 | 第24-26页 |
| ·速度检测单元 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 变负载下双闭环调速系统非线性状态空间模型的建立 | 第28-50页 |
| ·直流电机双闭环调速系统建模研究现状 | 第28-29页 |
| ·复杂对象的“类等效”简化模型 | 第29-30页 |
| ·典型双闭环调速系统机理分析 | 第30-35页 |
| ·直流电机模型分析 | 第30-32页 |
| ·典型直流电机双闭环调速系统 | 第32-34页 |
| ·实际直流电机双闭环调速系统中的非线性环节 | 第34-35页 |
| ·变负载情况下系统非线性状态空间模型 | 第35-49页 |
| ·变负载条件下直流电动机机理分析 | 第35-37页 |
| ·变负载下双闭环调速系统带非线性特性的状态空间模型建立 | 第37-48页 |
| ·模型的稳定性分析 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 4 变负载下直流电机双闭环调速系统模型参数辨识 | 第50-60页 |
| ·基于改进遗传算法的参数辨识 | 第50-51页 |
| ·适应度函数选取 | 第51-52页 |
| ·实际系统模型参数辨识 | 第52-54页 |
| ·阶跃响应的测试 | 第52页 |
| ·建模系统构建 | 第52-54页 |
| ·实验结果与分析 | 第54-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 5 总结与展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 附录：作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第65页 |