基于整机刚度特性的并联机构结构优化设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外并联机构研究状况 | 第12-18页 |
| 1.2.1 国外并联机构发展状况 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内并联机构发展状况 | 第14-16页 |
| 1.2.3 并联机构静刚度研究情况 | 第16-17页 |
| 1.2.4 并联机构刚度优化设计的发展 | 第17-18页 |
| 1.3 研究目的与意义 | 第18-19页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 3-TPT并联机构运动学分析 | 第21-35页 |
| 2.1 前言 | 第21页 |
| 2.2 3-TPT并联机构简介 | 第21-23页 |
| 2.2.1 3-TPT并联机构的构型分析 | 第21-22页 |
| 2.2.2 3-TPT并联机构自由度求解 | 第22-23页 |
| 2.3 3-TPT并联机构运动学求解 | 第23-29页 |
| 2.3.1 并联机构位置逆解表达式 | 第23-27页 |
| 2.3.2 并联机构位置正解表达式 | 第27页 |
| 2.3.3 并联机构速度表达式 | 第27-29页 |
| 2.4 3-TPT并联机构工作空间分析 | 第29-34页 |
| 2.4.1 并联机构工作空间求解的基本方法 | 第29-30页 |
| 2.4.2 3-TPT并联机构工作空间求解 | 第30-31页 |
| 2.4.3 并联机构工作空间分析 | 第31-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 3-TPT并联机构静刚度特性分析 | 第35-47页 |
| 3.1 前言 | 第35页 |
| 3.2 3-TPT并联机构静力学分析 | 第35-38页 |
| 3.2.1 静力学雅可比矩阵求解原理 | 第36页 |
| 3.2.2 3-TPT静力学雅可比矩阵求解 | 第36-38页 |
| 3.3 3-TPT并联机构整机静刚度矩阵求解 | 第38-45页 |
| 3.3.1 并联机床构度矩阵的原理 | 第38-39页 |
| 3.3.2 3-TPT并联机构刚度模型建立 | 第39-40页 |
| 3.3.3 3-TPT并联机构支链刚度求解 | 第40-44页 |
| 3.3.4 3-TPT并联机构整机刚度求解 | 第44-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 并联机构刚度性能评价方法分析 | 第47-57页 |
| 4.1 前言 | 第47-48页 |
| 4.2 最小特征值法的分析与仿真 | 第48-49页 |
| 4.2.1 最小特征值法的理论 | 第48页 |
| 4.2.2 最小特征值法的仿真 | 第48-49页 |
| 4.3 静刚度性能商法的分析与仿真 | 第49-52页 |
| 4.3.1 静刚度性能商法的理论 | 第50页 |
| 4.3.2 静刚度性能商法的仿真 | 第50-52页 |
| 4.4 并联机构工作空间性能评价指标分析 | 第52-55页 |
| 4.4.1 并联机构工作空间体积评价 | 第53页 |
| 4.4.2 并联机构工作空间极限点评价 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 3-TPT并联机构结构尺寸优化 | 第57-69页 |
| 5.1 前言 | 第57-58页 |
| 5.2 3-TPT并联机构整机结构尺寸优化 | 第58-64页 |
| 5.2.1 结构尺寸对并联机构刚度的影响分析 | 第58-62页 |
| 5.2.2 并联机构刚度优化模型建立 | 第62-63页 |
| 5.2.3 3-TPT并联机构刚度优化模型求解 | 第63-64页 |
| 5.3 优化设计有效性分析 | 第64-67页 |
| 5.3.1 利用最小特征值法评价刚度优化情况 | 第64-65页 |
| 5.3.2 利用静刚度性能商法评价刚度优化情况 | 第65-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 第六章 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 作者简介 | 第75页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
