| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 永磁同步电机伺服系统研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 交流伺服系统发展概况 | 第10-12页 |
| 1.2.2 交流伺服控制策略研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 永磁同步电机数学模型及控制方案 | 第15-20页 |
| 2.1 永磁同步电机基本结构 | 第15页 |
| 2.2 永磁同步电机数学模型 | 第15-18页 |
| 2.3 永磁同步电机矢量控制策略 | 第18-20页 |
| 第3章 用于控制器参数优化的改进粒子群算法 | 第20-34页 |
| 3.1 粒子群算法基本理论 | 第20-24页 |
| 3.1.1 粒子群算法原理 | 第20-22页 |
| 3.1.2 粒子群算法常见改进方法 | 第22-24页 |
| 3.2 改进混合粒子群算法 | 第24-26页 |
| 3.3 基于改进混合粒子群算法的PID控制器设计及仿真研究 | 第26-34页 |
| 3.3.1 一阶大惯性滞后系统 | 第27-29页 |
| 3.3.2 一阶小惯性滞后系统 | 第29-30页 |
| 3.3.3 三阶非最小相位系统 | 第30-32页 |
| 3.3.4 四阶不稳定系统 | 第32-34页 |
| 第4章 永磁同步电机伺服系统优化设计与仿真 | 第34-46页 |
| 4.1 伺服系统整体结构及仿真模型 | 第34-35页 |
| 4.2 速度控制器优化设计及仿真研究 | 第35-40页 |
| 4.2.1 速度控制器设计 | 第35-37页 |
| 4.2.2 速度控制器仿真实验 | 第37-40页 |
| 4.3 位置控制器优化设计及仿真研究 | 第40-46页 |
| 4.3.1 位置控制器设计 | 第40-41页 |
| 4.3.2 位置控制器仿真实验 | 第41-46页 |
| 第5章 伺服系统软硬件设计及优化控制实现 | 第46-59页 |
| 5.1 伺服系统硬件设计 | 第46-52页 |
| 5.1.1 主控芯片选择 | 第47页 |
| 5.1.2 供电电路设计 | 第47-49页 |
| 5.1.3 AD采样电路设计 | 第49页 |
| 5.1.4 旋转变压器解码电路设计 | 第49-50页 |
| 5.1.5 通信电路设计 | 第50-51页 |
| 5.1.6 信号输出电路设计 | 第51-52页 |
| 5.2 伺服系统软件设计 | 第52-54页 |
| 5.2.1 下位机程序设计 | 第52-53页 |
| 5.2.2 上位机程序设计 | 第53-54页 |
| 5.3 实验结果 | 第54-59页 |
| 5.3.1 速度控制器实验 | 第54-55页 |
| 5.3.2 位置控制器实验 | 第55-59页 |
| 第6章 总结展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63页 |