| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景、目的及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 相关领域国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 惯性导航系统建模研究现状分析 | 第12-13页 |
| 1.2.2 组合导航系统研究现状分析 | 第13-15页 |
| 1.2.3 导航系统数据融合滤波方法的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 论文主要研究工作与组织结构 | 第17-19页 |
| 第2章 捷联惯导建模及仿真 | 第19-32页 |
| 2.1 载体轨迹仿真器模型 | 第20-28页 |
| 2.1.1 载体姿态数据模型和航迹数据模型 | 第20-21页 |
| 2.1.2 陀螺仪仿真器模型 | 第21-23页 |
| 2.1.3 加速度计仿真器模型 | 第23-24页 |
| 2.1.4 惯导系统的解算 | 第24-28页 |
| 2.2 惯导定位过程仿真 | 第28-31页 |
| 2.2.1 轨迹生成 | 第28页 |
| 2.2.2 惯导系统仿真 | 第28-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 组合导航系统及其误差特性分析 | 第32-50页 |
| 3.1 组合导航系统滤波器设计 | 第32-37页 |
| 3.1.1 组合导航系统状态方程 | 第32-35页 |
| 3.1.2 组合导航系统量测方程 | 第35-37页 |
| 3.2 组合导航的误差特性分析 | 第37-49页 |
| 3.2.1 捷联惯导系统误差方程 | 第37-40页 |
| 3.2.2 GPS误差方程 | 第40-41页 |
| 3.2.3 组合导航传播性误差及仿真 | 第41-49页 |
| 3.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 组合导航系统数据融合滤波设计实现 | 第50-80页 |
| 4.1 相关卡尔曼滤波器 | 第50-55页 |
| 4.1.1 卡尔曼滤波 | 第50-53页 |
| 4.1.2 自适应卡尔曼滤波 | 第53-54页 |
| 4.1.3 抗差卡尔曼滤波 | 第54-55页 |
| 4.2 自适应卡尔曼滤波器设计实现 | 第55-65页 |
| 4.2.1 SAGE-HUSA自适应卡尔曼滤波 | 第55-59页 |
| 4.2.2 改进SAGE-HUSA自适应滤波器设计 | 第59-62页 |
| 4.2.3 仿真实验及滤波器比较分析 | 第62-65页 |
| 4.3 基于偏最小二乘法的抗差卡尔曼滤波器设计实现 | 第65-79页 |
| 4.3.1 组合系统滤波器设计 | 第65-68页 |
| 4.3.2 滤波器的容错性分析 | 第68-69页 |
| 4.3.3 基于误差的数据融合算法实验及比较 | 第69-76页 |
| 4.3.4 实际数据仿真及验证 | 第76-79页 |
| 4.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 第5章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 5.1 全文工作总结 | 第80-81页 |
| 5.2 下一步工作展望 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |