| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号目录 | 第14-16页 |
| 缩写词、中英文术语对照 | 第16-17页 |
| 第1章 绪论 | 第17-31页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第17-18页 |
| 1.2 双目视觉三维点云重建原理 | 第18-21页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第21-25页 |
| 1.3.1 特征匹配及不确定性 | 第21-22页 |
| 1.3.2 基础矩阵估计及不确定性 | 第22-23页 |
| 1.3.3 摄像机标定及不确定性 | 第23-24页 |
| 1.3.4 三维点云重构及不确定性 | 第24页 |
| 1.3.5 现状分析与研究定位 | 第24-25页 |
| 1.4 研究目标与内容 | 第25-26页 |
| 1.4.1 研究目标 | 第25页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第25-26页 |
| 1.5 技术路线 | 第26-28页 |
| 1.6 论文结构 | 第28-31页 |
| 第2章 相关研究基础 | 第31-44页 |
| 2.1 相关概念 | 第31-32页 |
| 2.1.1 误差 | 第31页 |
| 2.1.2 不确定性 | 第31页 |
| 2.1.3 误差与不确定性 | 第31-32页 |
| 2.2 不确定性数学理论 | 第32-35页 |
| 2.2.1 随机理论 | 第32-34页 |
| 2.2.2 模糊理论 | 第34-35页 |
| 2.3 不确定性传播模型 | 第35-42页 |
| 2.3.1 GUM方法 | 第35-38页 |
| 2.3.2 蒙特卡罗方法 | 第38-42页 |
| 2.4 本研究所应用的不确定性相关理论 | 第42-43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 SIFT特征匹配的不确定性 | 第44-79页 |
| 3.1 SIFT特征匹配模型 | 第45-51页 |
| 3.1.1 特征点检测 | 第45-49页 |
| 3.1.2 特征矢量描述 | 第49-51页 |
| 3.1.3 最近邻匹配 | 第51页 |
| 3.2 SIFT特征匹配的不确定性理论建模 | 第51-56页 |
| 3.2.1 影响因子分析 | 第51-55页 |
| 3.2.2 SIFT特征匹配的不确定性理论模型 | 第55-56页 |
| 3.3 基于蒙特卡罗方法解算SIFT的不确定性理论模型 | 第56-62页 |
| 3.3.1 蒙特卡罗模拟次数 | 第57页 |
| 3.3.2 影响因子概率密度函数 | 第57-59页 |
| 3.3.3 统计分析 | 第59-62页 |
| 3.4 实验研究 | 第62-78页 |
| 3.4.1 实验数据 | 第62-64页 |
| 3.4.2 实验分析 | 第64-78页 |
| 3.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第4章 RANSAC估算基础矩阵的不确定性 | 第79-106页 |
| 4.1 RANSAC估算基础矩阵模型 | 第79-85页 |
| 4.1.1 自适应地决定采样次数 | 第81-82页 |
| 4.1.2 随机抽样 | 第82-83页 |
| 4.1.3 几何误差 | 第83-84页 |
| 4.1.4 确定内点数 | 第84-85页 |
| 4.1.5 非线性迭代方法 | 第85页 |
| 4.2 RANSAC估算基础矩阵的不确定性建模 | 第85-91页 |
| 4.2.1 基础矩阵的不确定性表达 | 第85-86页 |
| 4.2.2 基础矩阵的不确定性量化 | 第86-89页 |
| 4.2.3 RANSAC估算基础矩阵的不确定性理论模型 | 第89-91页 |
| 4.3 RANSAC估算基础矩阵的不确定性评估 | 第91-97页 |
| 4.3.1 RANSAC估算基础矩阵的可信度 | 第92-95页 |
| 4.3.2 基于蒙特卡罗方法解算RANSAC的不确定性理论模型 | 第95-97页 |
| 4.4 实验研究 | 第97-104页 |
| 4.4.1 实验数据 | 第97-99页 |
| 4.4.2 实验分析 | 第99-104页 |
| 4.5 本章小结 | 第104-106页 |
| 第5章 三维点云重建的不确定性 | 第106-132页 |
| 5.1 三维点云重构模型 | 第106-111页 |
| 5.1.1 本质矩阵 | 第107-108页 |
| 5.1.2 投影矩阵 | 第108-110页 |
| 5.1.3 三维点云计算 | 第110-111页 |
| 5.2 基于GUM方法的三维点云不确定性建模 | 第111-119页 |
| 5.2.1 矩阵微分理论 | 第111-114页 |
| 5.2.2 三维点云不确定性模型 | 第114-119页 |
| 5.3 影响因子分析 | 第119-121页 |
| 5.3.1 特征匹配点不确定性的影响 | 第119-120页 |
| 5.3.2 基础矩阵不确定性的影响 | 第120页 |
| 5.3.3 摄像机内参矩阵不确定性的影响 | 第120-121页 |
| 5.4 实验研究 | 第121-131页 |
| 5.4.1 实验验证 | 第121-126页 |
| 5.4.2 应用分析 | 第126-131页 |
| 5.5 本章小结 | 第131-132页 |
| 第6章 总结与展望 | 第132-135页 |
| 6.1 研究总结 | 第132-133页 |
| 6.2 贡献与创新点 | 第133-134页 |
| 6.2.1 主要贡献 | 第133页 |
| 6.2.2 主要创新点 | 第133-134页 |
| 6.3 工作展望 | 第134-135页 |
| 附录A | 第135-136页 |
| 附录B | 第136-137页 |
| 参考文献 | 第137-147页 |
| 在读期间发表的学术论文与研究成果 | 第147-149页 |
| 致谢 | 第149页 |
