液压伞钻机械臂动力学特性及其控制系统设计研究
| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 变量注释表 | 第17-20页 |
| 1 绪论 | 第20-29页 |
| 1.1 课题来源 | 第20页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第20-23页 |
| 1.3 液压伞钻机械臂研究现状 | 第23-27页 |
| 1.4 课题研究内容及研究方法 | 第27-28页 |
| 1.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 2 液压伞钻机械臂运动学分析 | 第29-46页 |
| 2.1 伞钻机械臂二维模型建立 | 第29-30页 |
| 2.2 机械臂运动学数学基础 | 第30-36页 |
| 2.3 液压伞钻机械臂正运动学分析 | 第36-37页 |
| 2.4 基于MATLAB机器人工具箱正运动学仿真 | 第37-38页 |
| 2.5 伞钻机械臂工作空间确定 | 第38-41页 |
| 2.6 液压伞钻机械臂逆运动学分析 | 第41-45页 |
| 2.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 3 液压伞钻机械臂动力学分析及模型验证 | 第46-63页 |
| 3.1 液压缸活塞移动与关节空间关系 | 第46-49页 |
| 3.2 简化模型动力学方程建立 | 第49-52页 |
| 3.3 伞钻机械臂ADAMS建模 | 第52-54页 |
| 3.4 伞钻机械臂ADAMS模型验证 | 第54-57页 |
| 3.5 机械臂刚柔耦合动力学仿真模型建立 | 第57-61页 |
| 3.6 本章小结 | 第61-63页 |
| 4 液压伞钻机械臂轨迹规划研究 | 第63-79页 |
| 4.1 笛卡尔空间轨迹规划 | 第63-66页 |
| 4.2 关节空间轨迹规划 | 第66-76页 |
| 4.3 伞钻机械臂动作时间优化 | 第76-78页 |
| 4.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 5 液压伞钻机械臂液压系统设计及性能分析 | 第79-96页 |
| 5.1 液压控制系统功能需求 | 第79-80页 |
| 5.2 液压控制系统设计 | 第80-83页 |
| 5.3 液压系统设计计算及关键元件选择 | 第83-88页 |
| 5.4 伞钻机械臂液压系统性能分析 | 第88-95页 |
| 5.5 本章小结 | 第95-96页 |
| 6 液压伞钻机械臂实验分析 | 第96-102页 |
| 6.1 实验台机械结构说明 | 第96-97页 |
| 6.2 实验台液压控制系统说明 | 第97-98页 |
| 6.3 实验台传感器说明 | 第98-100页 |
| 6.4 实验及结果分析 | 第100-101页 |
| 6.5 本章小结 | 第101-102页 |
| 7 结论与展望 | 第102-104页 |
| 7.1 结论 | 第102-103页 |
| 7.2 展望 | 第103-104页 |
| 参考文献 | 第104-109页 |
| 作者简历 | 第109-111页 |
| 学位论文数据集 | 第111页 |
