三轴重型车辆行驶平顺性与操纵稳定性协同控制研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 车辆平顺性与稳定性控制研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 行驶平顺性控制研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 操纵稳定性控制研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 平顺性与稳定性协同控制研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 车辆系统协同控制研究发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 车辆半主动悬架及控制算法研究 | 第19-29页 |
| 2.1 半主动悬架控制算法 | 第19-21页 |
| 2.2 四分之一车悬架LQG半主动控制 | 第21-25页 |
| 2.2.1 车辆动力学模型 | 第21-22页 |
| 2.2.2 LQG控制器设计 | 第22-23页 |
| 2.2.3 层析分析法 | 第23-25页 |
| 2.2.4 控制器加权系数确定 | 第25页 |
| 2.3 仿真验证与结果分析 | 第25-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 三轴重型车辆半主动悬架LQG控制 | 第29-46页 |
| 3.1 三轴车辆平顺性动力学模型 | 第29-35页 |
| 3.1.1 半主动悬架车辆模型 | 第29-31页 |
| 3.1.2 随机路面激励模型 | 第31-32页 |
| 3.1.3 实车试验与模型验证 | 第32-35页 |
| 3.2 半主动悬架LQG控制器设计 | 第35-40页 |
| 3.2.1 系统的状态方程 | 第35-36页 |
| 3.2.2 LQG控制器设计 | 第36-37页 |
| 3.2.3 性能指标加权系数确定 | 第37-39页 |
| 3.2.4 最优反馈增益矩阵计算 | 第39-40页 |
| 3.3 车辆LQG半主动控制仿真分析 | 第40-45页 |
| 3.3.1 LQG控制有效性分析 | 第40-43页 |
| 3.3.2 LQG控制适应性分析 | 第43-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 FWS车辆与6WS车辆操纵稳定性分析 | 第46-64页 |
| 4.1 二自由度车辆稳定性模型 | 第46-48页 |
| 4.2 阿克曼原理转向比例系数 | 第48-50页 |
| 4.3 FWS车辆与6WS车辆稳定性对比分析 | 第50-54页 |
| 4.3.1 阶跃输入工况仿真分析 | 第50-52页 |
| 4.3.2 正弦输入工况仿真分析 | 第52-54页 |
| 4.4 FWS车辆零质心侧偏角速度计算 | 第54-57页 |
| 4.4.1 车辆零质心侧偏角速度推导 | 第54-56页 |
| 4.4.2 零质心侧偏角速度存在证明 | 第56-57页 |
| 4.5 6WS车辆侧翻前馈预测模型 | 第57-62页 |
| 4.5.1 车辆载荷转移率 | 第58页 |
| 4.5.2 侧翻前馈预警算法 | 第58-60页 |
| 4.5.3 车辆侧翻预测模型 | 第60页 |
| 4.5.4 预测模型仿真验证 | 第60-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 基于轮胎侧偏刚度动态估计的车辆稳定性控制 | 第64-88页 |
| 5.1 三轴车辆稳定性动力学模型 | 第64-70页 |
| 5.1.1 非线性车辆稳定性模型 | 第64-66页 |
| 5.1.2 车轮侧偏角和滑移率 | 第66-67页 |
| 5.1.3 车轮垂向载荷 | 第67-68页 |
| 5.1.4 刷子轮胎模型 | 第68-70页 |
| 5.2 参考模型及轮胎侧偏刚度动态估计 | 第70-74页 |
| 5.2.1 二自由度参考模型 | 第70-71页 |
| 5.2.2 轮胎侧偏刚度动态估计 | 第71-74页 |
| 5.3 三轴车辆稳定性控制系统设计 | 第74-80页 |
| 5.3.1 稳定性集成控制策略 | 第74-75页 |
| 5.3.2 比例转向控制器设计 | 第75-77页 |
| 5.3.3 直接横摆力矩控制器设计 | 第77-80页 |
| 5.4 车辆稳定性控制仿真与结果分析 | 第80-86页 |
| 5.4.1 阶跃输入工况仿真分析 | 第80-82页 |
| 5.4.2 正弦输入工况仿真分析 | 第82-84页 |
| 5.4.3 蛇行输入工况仿真分析 | 第84-86页 |
| 5.5 本章小结 | 第86-88页 |
| 第六章 三轴重型车辆平顺性与稳定性协同控制 | 第88-100页 |
| 6.1 车辆平顺性与稳定性协同模型 | 第88-90页 |
| 6.2 车辆协同模型与操稳模型对比 | 第90-95页 |
| 6.2.1 B级路面工况仿真验证 | 第91-93页 |
| 6.2.2 D级路面工况仿真验证 | 第93-95页 |
| 6.3 车辆平顺性与稳定性协同控制策略 | 第95-96页 |
| 6.4 车辆协同控制仿真与结果分析 | 第96-99页 |
| 6.4.1 阶跃输入工况仿真分析 | 第96-97页 |
| 6.4.2 蛇行输入工况仿真分析 | 第97-99页 |
| 6.5 本章小结 | 第99-100页 |
| 第七章 结论与展望 | 第100-102页 |
| 7.1 全文总结 | 第100-101页 |
| 7.2 研究展望 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-111页 |
| 致谢 | 第111-112页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的论文 | 第112-115页 |
| 附录1 | 第115-117页 |
| 附录2 | 第117-129页 |
