基于EtherCAT的多控制器同步的造波机控制系统设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究的发展及现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 造波理论的发展及现状 | 第8页 |
| 1.2.2 造波机技术的发展及现状 | 第8-9页 |
| 1.2.3 几种实时工业网技术简介 | 第9-11页 |
| 1.3 本文主要研究工作 | 第11-12页 |
| 2 造波机工作原理与系统硬件设计 | 第12-24页 |
| 2.1 造波机工作原理 | 第12-13页 |
| 2.2 运动控制器选型及简介 | 第13-16页 |
| 2.3 运动控制网络选型及简介 | 第16-18页 |
| 2.4 造波机系统解决方案硬件设计 | 第18-24页 |
| 2.4.1 硬件设备概述 | 第20-23页 |
| 2.4.2 造波机控制系统工作原理概述 | 第23-24页 |
| 3 造波机多控制器同步技术 | 第24-35页 |
| 3.1 EtherCAT分布式时钟同步原理 | 第24-28页 |
| 3.1.1 传输延迟补偿 | 第25-27页 |
| 3.1.2 时钟初始偏移补偿 | 第27页 |
| 3.1.3 动态漂移补偿 | 第27-28页 |
| 3.2 EtherCAT同步触发机制 | 第28-30页 |
| 3.3 多控制器同步控制技术 | 第30-35页 |
| 3.3.1 多控制器的时钟同步 | 第30-32页 |
| 3.3.2 多控制器多轴同步技术 | 第32-35页 |
| 4 造波机控制系统软件设计 | 第35-53页 |
| 4.1 造波机控制系统总体设计 | 第35-36页 |
| 4.2 上位机软件设计与实现 | 第36-47页 |
| 4.2.1 上位机工作流程 | 第36-37页 |
| 4.2.2 波浪数据分发 | 第37-41页 |
| 4.2.3 通信模块设计 | 第41-45页 |
| 4.2.4 控制命令与故障信息处理 | 第45-47页 |
| 4.3 下位机软件设计与实现 | 第47-53页 |
| 4.3.1 下位机工作流程 | 第47-49页 |
| 4.3.2 双缓存波浪数据读取 | 第49-50页 |
| 4.3.3 多轴运动控制实现 | 第50-52页 |
| 4.3.4 实时故障检测 | 第52-53页 |
| 5 实验结果与分析 | 第53-60页 |
| 5.1 实验平台的搭建 | 第53-54页 |
| 5.2 单网段同步性测试 | 第54-55页 |
| 5.3 多控制器间同步性测试 | 第55-58页 |
| 5.3.1 延迟补偿算法效果分析 | 第55-56页 |
| 5.3.2 不同网段间电机同步性测试 | 第56-58页 |
| 5.4 系统整体方案与控制器性能测试 | 第58-59页 |
| 5.5 实验结论 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
