| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 注释表 | 第12-14页 |
| 缩略词 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第15页 |
| 1.2 电动舵机及其关键技术研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 电动舵机研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 电动舵机关键技术研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.3 电动舵机国内外发展趋势 | 第18-19页 |
| 1.3 电动舵机非线性特性建模及控制研究现状 | 第19-22页 |
| 1.3.1 影响电动舵机系统性能的非线性特性 | 第19-20页 |
| 1.3.2 自适应鲁棒控制研究现状 | 第20-22页 |
| 1.4 本文主要工作及内容安排 | 第22-23页 |
| 第二章 电动舵机系统建模与性能分析 | 第23-39页 |
| 2.1 电动舵机系统的组成与结构 | 第23-28页 |
| 2.1.1 电动舵机系统组成 | 第23-25页 |
| 2.1.2 电动舵机系统传动结构 | 第25-26页 |
| 2.1.3 电动舵机系统驱动结构 | 第26-27页 |
| 2.1.4 电动舵机系统控制结构 | 第27-28页 |
| 2.2 电动舵机系统建模 | 第28-34页 |
| 2.2.1 无刷直流电机建模 | 第28-33页 |
| 2.2.2 其他部分建模 | 第33-34页 |
| 2.2.3 电动舵机系统整体模型 | 第34页 |
| 2.3 电动舵机系统性能分析 | 第34-38页 |
| 2.3.1 电动舵机系统性能指标 | 第34页 |
| 2.3.2 电动舵机系统负载分析 | 第34-35页 |
| 2.3.3 电动舵机模型仿真与分析 | 第35-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 电动舵机系统非线性特性建模与分析 | 第39-50页 |
| 3.1 电动舵机系统非线性特性研究方案 | 第39-42页 |
| 3.1.1 典型非线性特性 | 第39-40页 |
| 3.1.2 电动舵机系统非线性特性来源 | 第40页 |
| 3.1.3 电动舵机系统非线性特性研究方案 | 第40-42页 |
| 3.2 非线性特性建模与仿真 | 第42-49页 |
| 3.2.1 死区模型 | 第42页 |
| 3.2.2 饱和模型 | 第42-43页 |
| 3.2.3 死区间隙模型 | 第43页 |
| 3.2.4 LuGre摩擦模型 | 第43-44页 |
| 3.2.5 非线性特性仿真及分析 | 第44-49页 |
| 3.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 基于Backstepping的电动舵机自适应控制 | 第50-67页 |
| 4.1 Backstepping设计方法 | 第50-53页 |
| 4.2 基于Backstepping的自适应控制 | 第53-57页 |
| 4.2.1 自适应控制方法 | 第53-54页 |
| 4.2.2 自适应Backstepping设计 | 第54-57页 |
| 4.3 电动舵机系统自适应控制器设计 | 第57-64页 |
| 4.3.1 考虑非线性的电动舵机系统建模 | 第57-59页 |
| 4.3.2 自适应补偿控制器设计 | 第59-64页 |
| 4.4 数值仿真及结果分析 | 第64-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 电动舵机自适应鲁棒控制 | 第67-77页 |
| 5.1 确定性鲁棒控制 | 第67-70页 |
| 5.1.1 确定性鲁棒控制基本原理 | 第67-69页 |
| 5.1.2 确定性鲁棒控制仿真验证 | 第69-70页 |
| 5.2 自适应鲁棒控制 | 第70-72页 |
| 5.2.1 基于光滑投影的自适应鲁棒控制 | 第71-72页 |
| 5.2.2 基于非光滑投影的自适应鲁棒控制 | 第72页 |
| 5.3 自适应鲁棒控制器设计 | 第72-75页 |
| 5.4 仿真及结果分析 | 第75-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 论文总结 | 第77页 |
| 6.2 工作展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第84页 |