| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·激光陀螺寻北系统的应用发展概况 | 第10-11页 |
| ·寻北系统国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国外研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·论文的主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 寻北系统误差分析 | 第15-23页 |
| ·系统安装误差分析 | 第15-16页 |
| ·激光陀螺误差分析 | 第16-20页 |
| ·激光陀螺常见误差分析 | 第16-17页 |
| ·速率偏频激光陀螺误差分析 | 第17-20页 |
| ·加速度计误差分析 | 第20-22页 |
| ·基座扰动误差分析 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 标定算法与实验验证 | 第23-44页 |
| ·常用坐标系定义 | 第23-24页 |
| ·抖动偏频方式激光陀螺寻北系统标定理论、实验及验证 | 第24-36页 |
| ·标定理论 | 第25-32页 |
| ·标定实验过程 | 第32页 |
| ·标定实验结果与验证 | 第32-36页 |
| ·坐标系转换矩阵和陀螺倾角标定 | 第36-39页 |
| ·从斜装载体坐标系6_0 系转换到台面坐标系b 系转换矩阵 | 第37-38页 |
| ·从台面坐标系 b 系到台体坐标系b_p 系转换矩阵 | 第38页 |
| ·陀螺倾角标定算法 | 第38-39页 |
| ·速率偏频方式激光陀螺刻度因子和零偏标定 | 第39-43页 |
| ·初始北向角ψ已知 | 第40-42页 |
| ·初始北向角ψ未知 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于Kalman 滤波的快速寻北算法 | 第44-69页 |
| ·粗对准算法原理 | 第44-49页 |
| ·传统静基座粗对准与动基座粗对准对比 | 第44-45页 |
| ·连续旋转基座粗对准算法原理 | 第45-46页 |
| ·连续旋转基座粗对准实验结果 | 第46-49页 |
| ·基于 Kalman 滤波寻北算法研究 | 第49-59页 |
| ·Kalman 滤波算法与可观测度分析 | 第49-53页 |
| ·捷联惯导系统通用误差方程推导 | 第53-55页 |
| ·15 状态 Kalman 滤波器设计与可观测度分析 | 第55-59页 |
| ·陀螺刻度因子误差预估计算法 | 第59-63页 |
| ·陀螺刻度因子误差预估计算法理论推导 | 第59-61页 |
| ·陀螺刻度因子误差预估计算法仿真分析 | 第61页 |
| ·陀螺刻度因子误差预估计算法实验结果 | 第61-63页 |
| ·加速度计零偏误差预估计算法 | 第63-65页 |
| ·加速度计零偏误差预估计算法理论推导 | 第63-64页 |
| ·加速度计零偏误差预估计算法仿真分析 | 第64页 |
| ·加速度计零偏误差预估计算法实验结果 | 第64-65页 |
| ·Kalman 滤波器降维设计 | 第65-68页 |
| ·8 状态Kalman 滤波器设计 | 第65-66页 |
| ·8 状态Kalman 滤波器可观测度分析 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 实验验证与精度分析 | 第69-80页 |
| ·单位置快速寻北实验 | 第70-71页 |
| ·多位置快速寻北实验 | 第71-74页 |
| ·室外车载扰动环境单位置快速寻北实验 | 第74-76页 |
| ·标定误差对寻北结果的影响 | 第76-78页 |
| ·本章小节 | 第78-80页 |
| 第六章 结论与展望 | 第80-82页 |
| ·工作总结 | 第80-81页 |
| ·研究展望 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第86页 |
