| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 全实验室自动化简介 | 第10-12页 |
| 1.3 分拣及开盖模块研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.1 分拣模块研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.2 开盖模块研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 分拣及开盖模块结构设计 | 第19-36页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 分拣及开盖模块的功能要求 | 第19-22页 |
| 2.2.1 分拣模块的功能要求 | 第20-21页 |
| 2.2.2 开盖模块的功能要求 | 第21-22页 |
| 2.3 分拣模块的结构设计 | 第22-31页 |
| 2.3.1 分拣模块整体设计 | 第22-23页 |
| 2.3.2 转盘机构设计 | 第23-24页 |
| 2.3.3 机械进样机构设计 | 第24-27页 |
| 2.3.4 龙门架机械手机构设计 | 第27-31页 |
| 2.4 开盖模块的结构设计 | 第31-35页 |
| 2.4.1 开盖模块整体设计 | 第31-32页 |
| 2.4.2 试管提升机构设计 | 第32-34页 |
| 2.4.3 手爪机构设计 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 龙门架机械手结构与运动学仿真分析 | 第36-60页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 龙门架机械手模态分析 | 第36-40页 |
| 3.2.1 模态分析概述 | 第36-37页 |
| 3.2.2 模态分析步骤 | 第37-38页 |
| 3.2.3 模态分析结果 | 第38-40页 |
| 3.3 ANSYS与ADAMS联合刚柔耦合运动仿真 | 第40-59页 |
| 3.3.1 连接件在ANSYS中的柔性化处理 | 第41页 |
| 3.3.2 ADAMS刚柔耦合模型建模 | 第41-42页 |
| 3.3.3 ADAMS运动学仿真与振动特性分析 | 第42-59页 |
| 3.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 分拣及开盖模块控制研究 | 第60-76页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 分拣模块控制程序设计 | 第60-63页 |
| 4.3 开盖模块控制程序设计 | 第63-64页 |
| 4.4 Stateflow仿真模型 | 第64-68页 |
| 4.4.1 Stateflow仿真模型搭建 | 第64-66页 |
| 4.4.2 Stateflow仿真结果 | 第66-68页 |
| 4.5 PLC控制程序设计 | 第68-75页 |
| 4.5.1 PLC的I/O分配 | 第68-72页 |
| 4.5.2 PLC控制程序编写 | 第72-75页 |
| 4.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 分拣及开盖模块实验研究 | 第76-90页 |
| 5.1 引言 | 第76页 |
| 5.2 分拣及开盖模块样机的搭建 | 第76-79页 |
| 5.2.1 分拣模块样机的搭建 | 第76-77页 |
| 5.2.2 开盖模块的样机搭建 | 第77-79页 |
| 5.3 分拣模块实验研究 | 第79-87页 |
| 5.3.1 分拣模块功能实验 | 第79-84页 |
| 5.3.2 龙门架机械臂振动实验 | 第84-87页 |
| 5.4 开盖模块功能实验 | 第87-89页 |
| 5.5 本章小结 | 第89-90页 |
| 结论 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |