三轴跟瞄平台随动控制系统研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 光电跟瞄系统的原理、特点及结构组成 | 第14-18页 |
| 1.3.1 光电跟瞄平台的基本原理及特点 | 第14-16页 |
| 1.3.2 光电跟瞄平台的结构组成 | 第16-18页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 光电跟瞄平台建模与分析 | 第20-31页 |
| 2.1 光电跟瞄平台结构 | 第20-21页 |
| 2.1.1 引言 | 第20页 |
| 2.1.2 光电跟瞄平台的框架 | 第20-21页 |
| 2.1.3 光电跟瞄平台的控制要求 | 第21页 |
| 2.2 考虑耦合下光电跟瞄平台的建模 | 第21-25页 |
| 2.2.1 建立坐标系 | 第21-22页 |
| 2.2.2 三轴环架动力学方程的建立 | 第22页 |
| 2.2.3 环架动力方程的建立 | 第22-25页 |
| 2.3 不考虑耦合下光电跟瞄平台的建模 | 第25-29页 |
| 2.3.1 平台框架 | 第25-26页 |
| 2.3.2 直流力矩电机 | 第26-28页 |
| 2.3.3 位置方式陀螺仪 | 第28页 |
| 2.3.4 功率放大器 | 第28-29页 |
| 2.3.5 视频图像跟踪器 | 第29页 |
| 2.4 系统模型 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 稳定回路控制器设计 | 第31-51页 |
| 3.1 H_∞?控制理论介绍 | 第31-34页 |
| 3.1.1 状态反馈H_∞?控制 | 第32-34页 |
| 3.2 稳定回路状态反馈H_∞?控制器设计 | 第34-36页 |
| 3.3 控制系统状态能观测性结构分解 | 第36-39页 |
| 3.3.1 能观测性结构分解的介绍 | 第36页 |
| 3.3.2 能观测性结构分解的方法 | 第36-37页 |
| 3.3.3 对光电跟瞄系统进行能观测性结构分解 | 第37-39页 |
| 3.4 H_∞?滤波器的设计 | 第39-44页 |
| 3.4.1 状态观测器的介绍 | 第39-40页 |
| 3.4.2 滤波器的介绍及选择依据 | 第40-41页 |
| 3.4.3 H_∞?滤波器的设计方法 | 第41-42页 |
| 3.4.4 仿真分析 | 第42-44页 |
| 3.5 极点配置算法设计稳定控制器 | 第44-47页 |
| 3.5.1 极点配置算法介绍 | 第44页 |
| 3.5.2 极点配置算法实现 | 第44-46页 |
| 3.5.3 两种稳定控制器的仿真对比 | 第46-47页 |
| 3.6 不考虑耦合下稳定控制器的设计 | 第47-50页 |
| 3.6.1 方位环状态反馈H?稳定控制器设计 | 第48-49页 |
| 3.6.2 俯仰环状态反馈H?稳定控制器设计 | 第49页 |
| 3.6.3 横滚环状态反馈H?稳定控制器设计 | 第49-50页 |
| 3.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 跟踪回路变论域模糊PID控制器设计 | 第51-74页 |
| 4.1 模糊控制器 | 第51-52页 |
| 4.2 变论域模糊控制思想 | 第52-53页 |
| 4.2.1 伸缩因子的定义及选取 | 第52-53页 |
| 4.3 变论域模糊PID控制器 | 第53-55页 |
| 4.3.1 模糊规则 | 第54-55页 |
| 4.4 变论域模糊PID控制器的设计 | 第55-57页 |
| 4.4.1 相关模块参数的设计与制定 | 第55-57页 |
| 4.5 不考虑耦合下变论域模糊PID控制器研究 | 第57-65页 |
| 4.5.1 方位环变论域模糊PID控制仿真研究 | 第57-60页 |
| 4.5.2 俯仰环变论域模糊PID控制仿真研究 | 第60-62页 |
| 4.5.3 横滚环变论域模糊PID控制仿真研究 | 第62-65页 |
| 4.6 耦合下变论域模糊PID控制器设计 | 第65-72页 |
| 4.6.1 变论域模糊PID控制仿真研究 | 第66-72页 |
| 4.7 本章小结 | 第72-74页 |
| 第5章 结论与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第81页 |
