| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 论文的主要内容和结构安排 | 第11-13页 |
| 第2章 相关背景知识介绍 | 第13-21页 |
| 2.1 智能手机中可辅助室内定位的传感器简介 | 第13-14页 |
| 2.2 室内地磁场的特征 | 第14-17页 |
| 2.3 基于智能手机的主要室内定位方法简介 | 第17-19页 |
| 2.3.1 基于地磁的室内定位技术 | 第17-18页 |
| 2.3.2 基于WiFi的室内定位技术 | 第18页 |
| 2.3.3 基于PDR的室内定位技术 | 第18-19页 |
| 2.3.4 基于惯性导航的室内定位技术 | 第19页 |
| 2.3.5 基于蜂窝网络的室内定位技术 | 第19页 |
| 2.4 小结 | 第19-21页 |
| 第3章 基于FCM聚类及位置区切换的室内地磁定位研究 | 第21-39页 |
| 3.1 问题描述 | 第21页 |
| 3.2 基于FCM聚类及位置区切换的室内地磁定位系统框图 | 第21-22页 |
| 3.3 地磁指纹库的建立 | 第22-28页 |
| 3.3.1 地磁指纹采集方法的分类 | 第22-24页 |
| 3.3.2 地磁指纹采集环境及采集设备介绍 | 第24-26页 |
| 3.3.3 地磁指纹的采集方法 | 第26-27页 |
| 3.3.4 手机姿态坐标系的转换 | 第27-28页 |
| 3.4 FCM聚类算法 | 第28-29页 |
| 3.5 加权K近邻算法 | 第29-30页 |
| 3.6 位置区切换 | 第30-33页 |
| 3.6.1 位置区切换原理 | 第31-32页 |
| 3.6.2 位置区的划分及其切换过程 | 第32-33页 |
| 3.7 融合FCM聚类及位置区切换的WKNN地磁定位算法 | 第33页 |
| 3.8 定位实验及仿真 | 第33-37页 |
| 3.9 小结 | 第37-39页 |
| 第4章 WiFi、PDR、地磁相融合的室内定位研究 | 第39-55页 |
| 4.1 WiFi、PDR、地磁三者融合定位的优势 | 第39页 |
| 4.2 融合定位系统结构 | 第39-40页 |
| 4.3 UKF算法原理 | 第40-43页 |
| 4.4 PDR定位技术 | 第43-45页 |
| 4.4.1 PDR的步幅模型 | 第43-44页 |
| 4.4.2 PDR中方位角的测算 | 第44-45页 |
| 4.5 WiFi定位技术 | 第45-47页 |
| 4.5.1 WiFi、地磁指纹库的建立 | 第45-46页 |
| 4.5.2 WiFi定位算法 | 第46-47页 |
| 4.6 基于UKF的WiFi、PDR融合定位算法 | 第47-49页 |
| 4.6.1 同步控制 | 第47页 |
| 4.6.2 状态方程和观测方程的建立 | 第47-48页 |
| 4.6.3 预测角度补偿值的计算方法 | 第48-49页 |
| 4.7 WiFi、PDR、地磁相融合的定位方法 | 第49-50页 |
| 4.8 定位实验及仿真 | 第50-54页 |
| 4.9 小结 | 第54-55页 |
| 第5章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 5.1 总结 | 第55页 |
| 5.2 展望 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 作者简介 | 第62-63页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第63页 |
