| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 寻北系统概述 | 第11页 |
| 1.1.2 磁浮技术在寻北系统中的应用 | 第11-13页 |
| 1.2 寻北系统国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 罗经法 | 第13-14页 |
| 1.2.2 速度法 | 第14-16页 |
| 1.2.3 角度法 | 第16-18页 |
| 1.2.4 非陀螺寻北 | 第18页 |
| 1.3 磁浮技术国内外发展现状及趋势 | 第18-21页 |
| 1.3.1 国外磁浮技术发展及研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3.2 国内磁浮技术发展及研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3.3 磁浮轴承技术的发展趋势 | 第20-21页 |
| 1.4 磁浮控制的研究现状与趋势 | 第21-23页 |
| 1.4.1 最优控制方法 | 第21页 |
| 1.4.2 智能控制方法 | 第21-22页 |
| 1.4.3 鲁棒控制方法 | 第22-23页 |
| 1.5 本文的主要内容与安排 | 第23-25页 |
| 第2章 高精度磁浮寻北仪系统设计 | 第25-47页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 高精度寻北系统方案对比 | 第25-31页 |
| 2.2.1 陀螺寻北 | 第25-31页 |
| 2.2.2 非陀螺寻北 | 第31页 |
| 2.3 单自由度陀螺罗盘寻北系统建模 | 第31-37页 |
| 2.3.1 动力学建模 | 第31-34页 |
| 2.3.2 误差分析 | 第34-37页 |
| 2.4 高精度磁浮寻北仪系统设计 | 第37-43页 |
| 2.4.1 高精度磁浮寻北仪系统设计 | 第37页 |
| 2.4.2 高精度磁浮支撑设计 | 第37-43页 |
| 2.5 寻北系统观测运动学建模 | 第43-45页 |
| 2.5.1 寻北系统观测运动学建模 | 第43-45页 |
| 2.5.2 寻北系统观测初始约束条件 | 第45页 |
| 2.6 本章小结 | 第45-47页 |
| 第3章 高精度磁浮寻北仪结构设计 | 第47-62页 |
| 3.1 引言 | 第47页 |
| 3.2 主动磁浮系统工作原理 | 第47-48页 |
| 3.3 高精度磁浮寻北仪机械结构设计 | 第48-51页 |
| 3.3.1 磁浮寻北系统总体结构设计 | 第48-49页 |
| 3.3.2 径向磁极结构设计 | 第49-50页 |
| 3.3.3 轴向磁极结构设计 | 第50-51页 |
| 3.4 高精度磁浮支撑系统建模 | 第51-61页 |
| 3.4.1 单自由度磁浮支撑系统建模 | 第52-56页 |
| 3.4.2 五自由度磁浮支撑系统建模 | 第56-61页 |
| 3.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 连续系统混合H2/H∞状态反馈控制 | 第62-72页 |
| 4.1 引言 | 第62-63页 |
| 4.2 问题描述 | 第63-66页 |
| 4.3 混和H2/H∞状态反馈综合 | 第66-69页 |
| 4.4 算例与仿真 | 第69-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 连续不确定系统鲁棒保性能输出反馈控制 | 第72-82页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 连续不确定系统鲁棒保性能指标分析 | 第72-74页 |
| 5.3 连续不确定系统鲁棒保性能控制器设计 | 第74-80页 |
| 5.4 保性能鲁棒控制器算法设计 | 第80页 |
| 5.5 仿真分析 | 第80-81页 |
| 5.6 本章小结 | 第81-82页 |
| 第6章 五自由度磁浮系统多目标鲁棒控制设计 | 第82-103页 |
| 6.1 引言 | 第82页 |
| 6.2 五自由度磁浮系统控制模型 | 第82-85页 |
| 6.3 径向四自由度磁浮系统H∞输出反馈控制器设计 | 第85-89页 |
| 6.3.1 H∞输出反馈控制器设计 | 第85-87页 |
| 6.3.2 算例与仿真 | 第87-89页 |
| 6.4 基于动态补偿器的磁浮系统多目标鲁棒控制 | 第89-102页 |
| 6.4.1 多目标控制器设计 | 第89-93页 |
| 6.4.2 系统仿真与分析 | 第93-102页 |
| 6.5 本章小结 | 第102-103页 |
| 第7章 高精度磁浮寻北仪系统开发与实验 | 第103-126页 |
| 7.1 引言 | 第103页 |
| 7.2 高精度磁浮寻北仪控制系统设计 | 第103-116页 |
| 7.2.1 控制系统构成 | 第103-105页 |
| 7.2.2 位移检测电路设计 | 第105-106页 |
| 7.2.3 数字控制器硬件设计 | 第106-110页 |
| 7.2.4 功率放大电路设计 | 第110-113页 |
| 7.2.5 人机接口电路设计 | 第113-116页 |
| 7.3 五自由度磁浮系统调试与分析 | 第116-125页 |
| 7.3.1 磁浮系统参数计算 | 第116-118页 |
| 7.3.2 磁浮轴承支撑特性 | 第118-121页 |
| 7.3.3 磁浮系统调试实验 | 第121-125页 |
| 7.4 本章小结 | 第125-126页 |
| 结论 | 第126-128页 |
| 参考文献 | 第128-141页 |
| 附录 | 第141-143页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及其他成果 | 第143-145页 |
| 致谢 | 第145-146页 |
| 个人简历 | 第146页 |