| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 无人机飞控系统研究背景 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第8-10页 |
| 1.3 研究内容及意义 | 第10-12页 |
| 第二章 无人机飞行动力学原理 | 第12-23页 |
| 2.1 常用坐标系 | 第12-13页 |
| 2.2 空气动力学 | 第13-17页 |
| 2.2.1 推力 | 第13-14页 |
| 2.2.2 阻力 | 第14-15页 |
| 2.2.3 重力 | 第15-16页 |
| 2.2.4 升力 | 第16-17页 |
| 2.3 气动力学方程 | 第17-19页 |
| 2.4 无人机飞行稳定性 | 第19-21页 |
| 2.4.1 纵向稳定性 | 第20页 |
| 2.4.2 横向稳定性 | 第20-21页 |
| 2.5 飞行轨迹控制 | 第21-22页 |
| 2.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 飞控系统控制原理 | 第23-29页 |
| 3.1 PID控制原理 | 第23-25页 |
| 3.2 状态估计 | 第25页 |
| 3.3 系统分类 | 第25-26页 |
| 3.4 控制回路 | 第26-28页 |
| 3.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 无人机飞控系统硬件架构设计方案 | 第29-44页 |
| 4.1 飞控系统整体方案 | 第29-31页 |
| 4.2 飞控主板 | 第31-35页 |
| 4.2.1 基于STM32主芯片的飞控主板 | 第31-32页 |
| 4.2.2 LISA中断机制及算法 | 第32-33页 |
| 4.2.3 基于S3C2440的飞控主板 | 第33-34页 |
| 4.2.4 S3C2440平台电源系统及接口 | 第34-35页 |
| 4.2.5 串口通信 | 第35页 |
| 4.3 惯性姿态传感器IMU（Inertial Measurement Unit） | 第35-37页 |
| 4.4 全球定位系统GPS（Global Positioning System） | 第37-39页 |
| 4.5 无线数据链路调制解调器Xbee | 第39-40页 |
| 4.6 调制模块PPM（Pulse Position Modulation） | 第40-43页 |
| 4.7 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 无人机飞控系统软件架构设计方案 | 第44-57页 |
| 5.1 嵌入式软件系统 | 第44-45页 |
| 5.1.1 嵌入式实时操作系统 | 第44-45页 |
| 5.1.2 构建嵌入式Linux操作系统 | 第45页 |
| 5.2 建立交叉编译环境 | 第45-46页 |
| 5.3 移植引导加载程序Bootloader | 第46-47页 |
| 5.4 修改内核及MTD分区 | 第47-49页 |
| 5.4.1 修改kernel内核 | 第47-48页 |
| 5.4.2 修改MTD分区 | 第48-49页 |
| 5.4.3 添加YAFFS文件支持 | 第49页 |
| 5.5 制定根文件系统 | 第49-51页 |
| 5.6 一键烧写 | 第51-52页 |
| 5.7 设备驱动的实现 | 第52-54页 |
| 5.8 SPI驱动移植 | 第54-56页 |
| 5.9 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 无人机飞控系统仿真与测试 | 第57-66页 |
| 6.1 GCS软件介绍 | 第57-60页 |
| 6.2 GCS软件仿真调试 | 第60-65页 |
| 6.2.1 修改配置文件 | 第60-62页 |
| 6.2.2 编译上传程序 | 第62-63页 |
| 6.2.3 测绘及结果分析 | 第63-65页 |
| 6.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第七章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
