基于反步法的四旋翼飞行器非线性控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 四旋翼飞行器原理介绍与模型建立 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 四旋翼飞行器工作原理介绍 | 第17-20页 |
| 2.2.1 旋翼工作原理 | 第17-18页 |
| 2.2.2 四旋翼飞行器稳定飞行的可行性分析 | 第18-20页 |
| 2.3 坐标系及相互转换关系 | 第20-25页 |
| 2.4 四旋翼飞行器动力学模型的建立 | 第25-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于反步法的控制系统设计 | 第30-56页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 反步法介绍 | 第30-37页 |
| 3.3 四旋翼飞行器特性分析与控制结构设计 | 第37-41页 |
| 3.4 基于反步法的控制器设计 | 第41-44页 |
| 3.4.1 反步法在四旋翼飞行器控制中的应用 | 第41页 |
| 3.4.2 位置控制器求解 | 第41-43页 |
| 3.4.3 姿态控制器求解 | 第43页 |
| 3.4.4 系统稳定性证明 | 第43-44页 |
| 3.5 控制器参数与系统响应特性的关系 | 第44-47页 |
| 3.6 仿真结果与分析 | 第47-54页 |
| 3.6.1 仿真环境介绍 | 第47-49页 |
| 3.6.2 定点悬停 | 第49-52页 |
| 3.6.3 跟踪常值速度信号 | 第52-53页 |
| 3.6.4 轨迹跟踪 | 第53-54页 |
| 3.7 本章小结 | 第54-56页 |
| 第4章 考虑干扰抑制的控制系统设计 | 第56-65页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 带积分环节的反步法 | 第56-58页 |
| 4.3 控制器设计 | 第58-59页 |
| 4.4 仿真结果与分析 | 第59-61页 |
| 4.5 积分环节的改进 | 第61-62页 |
| 4.6 仿真结果与分析 | 第62-64页 |
| 4.7 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 基于反步法的自适应控制系统设计 | 第65-72页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 自适应控制器设计 | 第65-69页 |
| 5.3 仿真结果与分析 | 第69-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
