基于视觉的食用玫瑰花瓣—花托自动分离技术研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 课题的研究目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.3 农业机器人的特点 | 第12-13页 |
| 1.4 农业机器人技术的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4.1 国外研究概况 | 第13-14页 |
| 1.4.2 国内研究概况 | 第14-15页 |
| 1.5 课题研究的主要内容及技术路线 | 第15-17页 |
| 1.5.1 主要内容 | 第15页 |
| 1.5.2 技术路线 | 第15-16页 |
| 1.5.3 总体方案 | 第16-17页 |
| 第二章 图像分割与位姿判断 | 第17-39页 |
| 2.1 图像处理与颜色模型 | 第17-18页 |
| 2.1.1 RGB颜色模型 | 第17页 |
| 2.1.2 Lab颜色模型 | 第17-18页 |
| 2.1.3 HSV颜色模型 | 第18页 |
| 2.2 Matlab概述与应用 | 第18-20页 |
| 2.2.1 Matlab概述 | 第18-19页 |
| 2.2.2 Matlab图像处理应用 | 第19-20页 |
| 2.3 相互接触目标对象的分离 | 第20-28页 |
| 2.3.1 图像采集 | 第20页 |
| 2.3.2 图像预处理 | 第20-22页 |
| 2.3.3 接触目标分离 | 第22-24页 |
| 2.3.3.1 旋转法 | 第22-23页 |
| 2.3.3.2 直线法 | 第23-24页 |
| 2.3.4 实验与分析 | 第24-28页 |
| 2.4 姿态判别与定位 | 第28-39页 |
| 2.4.1 三目立体视觉原理 | 第28-29页 |
| 2.4.2 空间姿态判别 | 第29-33页 |
| 2.4.2.1 L平面图像处理 | 第29-30页 |
| 2.4.2.2 L平面姿态判别 | 第30-31页 |
| 2.4.2.3 空间姿态判别 | 第31-33页 |
| 2.4.3 抓取点定位 | 第33-37页 |
| 2.4.3.1 高度测量 | 第34-35页 |
| 2.4.3.2 水平坐标测量 | 第35-37页 |
| 2.4.4 实验结果与分析 | 第37-39页 |
| 第三章 筛分装置 | 第39-59页 |
| 3.1 结构设计 | 第39-49页 |
| 3.1.1 机架的设计 | 第40-41页 |
| 3.1.2 筛分部分的设计 | 第41-45页 |
| 3.1.2.1 步进电机Ⅰ | 第41-42页 |
| 3.1.2.2 入料环节 | 第42-43页 |
| 3.1.2.3 双层转轮 | 第43-44页 |
| 3.1.2.4 托盘Ⅰ | 第44页 |
| 3.1.2.5 筛盘Ⅰ | 第44-45页 |
| 3.1.3 传输部分的设计 | 第45-49页 |
| 3.1.3.1 落位环节 | 第45-46页 |
| 3.1.3.2 筛盘Ⅱ | 第46页 |
| 3.1.3.3 传感器 | 第46-47页 |
| 3.1.3.4 步进电机Ⅱ | 第47-49页 |
| 3.2 工作原理 | 第49页 |
| 3.3 三维模型建立 | 第49-51页 |
| 3.3.1 Solidworks概述 | 第49-50页 |
| 3.3.2 筛分装置三维建模 | 第50-51页 |
| 3.4 ADAMS仿真 | 第51-59页 |
| 3.4.1 ADAMS概述 | 第51页 |
| 3.4.2 筛分装置仿真设计 | 第51-59页 |
| 第四章 机械手结构设计与分析 | 第59-89页 |
| 4.1 机械手概述 | 第59页 |
| 4.2 结构设计 | 第59-65页 |
| 4.2.1 机械手结构 | 第59-63页 |
| 4.2.2 驱动及传动方式 | 第63-65页 |
| 4.3 位姿描述与坐标变换 | 第65-70页 |
| 4.3.1 刚体的位姿描述 | 第65-68页 |
| 4.3.1.1 位置描述 | 第66页 |
| 4.3.1.2 方向描述 | 第66-67页 |
| 4.3.1.3 位姿描述 | 第67-68页 |
| 4.3.2 坐标变换 | 第68-70页 |
| 4.3.2.1 平移坐标变换 | 第68页 |
| 4.3.2.2 旋转坐标变换 | 第68-69页 |
| 4.3.2.3 复合坐标变换 | 第69-70页 |
| 4.4 运动学方程 | 第70-84页 |
| 4.4.1 机械手连杆坐标系 | 第70-71页 |
| 4.4.2 机械手运动学方程的建立 | 第71-73页 |
| 4.4.3 机械手运动学方程的求解 | 第73-75页 |
| 4.4.4 机械手运动学方程的验证 | 第75-76页 |
| 4.4.5 机械手运动的速度分析 | 第76-82页 |
| 4.4.5.1 刚体运动的速度 | 第76-77页 |
| 4.4.5.2 连杆间速度的变换 | 第77-78页 |
| 4.4.5.3 雅可比矩阵的定义 | 第78-79页 |
| 4.4.5.4 雅可比矩阵的求解 | 第79-82页 |
| 4.4.6 机械手工作空间 | 第82-84页 |
| 4.4.6.1 工作空间概述 | 第82页 |
| 4.4.6.2 机械手工作空间分析 | 第82-84页 |
| 4.5 ADAMS仿真 | 第84-89页 |
| 第五章 分离装置 | 第89-97页 |
| 5.1 扇叶式 | 第89-93页 |
| 5.1.1 结构设计与工作原理 | 第89-90页 |
| 5.1.2 建模与仿真 | 第90-93页 |
| 5.2 夹持式 | 第93-96页 |
| 5.2.1 结构设计 | 第93-94页 |
| 5.2.2 工作原理与建模 | 第94-96页 |
| 5.3 方案小结 | 第96-97页 |
| 第六章 总结与展望 | 第97-99页 |
| 6.1 论文总结 | 第97-98页 |
| 6.2 论文展望 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-107页 |
| 附录A：硕士期间科研情况 | 第107-108页 |
