| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状综述 | 第11-14页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.3 非线性参数测量的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 下位机软件系统设计 | 第15-35页 |
| 2.1 测量系统整体方案及本课题研究任务 | 第15-16页 |
| 2.1.1 测量系统整体方案 | 第15-16页 |
| 2.1.2 研究任务 | 第16页 |
| 2.2 下位机软件的实现平台 | 第16-17页 |
| 2.2.1 下位机软件的硬件平台 | 第16-17页 |
| 2.2.2 下位机软件的开发工具 | 第17页 |
| 2.3 下位机软件系统总体方案 | 第17-18页 |
| 2.3.1 下位机软件系统整体结构 | 第17页 |
| 2.3.2 下位机软件系统主函数设计 | 第17-18页 |
| 2.4 数据采集模块 | 第18-20页 |
| 2.4.1 角度数据采集 | 第18页 |
| 2.4.2 力矩数据采集 | 第18页 |
| 2.4.3 角速度解算 | 第18-20页 |
| 2.5 力矩电机控制模块 | 第20-32页 |
| 2.5.1 转速控制 | 第20-28页 |
| 2.5.2 力矩控制 | 第28-29页 |
| 2.5.3 力矩电机控制的工程实现 | 第29-32页 |
| 2.6 通信模块 | 第32-34页 |
| 2.6.1 通信协议的制定 | 第32-33页 |
| 2.6.2 下位机软件通信模块设计 | 第33-34页 |
| 2.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 上位机软件系统设计 | 第35-49页 |
| 3.1 上位机软件的实现平台 | 第35页 |
| 3.2 上位机软件系统总体方案 | 第35-37页 |
| 3.2.1 上位机软件系统整体结构 | 第35-36页 |
| 3.2.2 上位机软件系统主线程设计 | 第36-37页 |
| 3.3 数据处理算法 | 第37-43页 |
| 3.3.1 角度数据零位畸变校正 | 第37-39页 |
| 3.3.2 最小二乘估计 | 第39-41页 |
| 3.3.3 数字滤波 | 第41-43页 |
| 3.4 上位机软件系统底层模块设计 | 第43-48页 |
| 3.4.1 数据处理模块 | 第43-45页 |
| 3.4.2 通信模块 | 第45-47页 |
| 3.4.3 数据存储模块 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 舵机减速器非线性参数测量流程和数据处理 | 第49-85页 |
| 4.1 固有间隙参数测量流程和数据处理 | 第49-57页 |
| 4.1.1 固有间隙参数测量的基本原理 | 第49-50页 |
| 4.1.2 固有间隙参数测量流程 | 第50-53页 |
| 4.1.3 固有间隙参数测量数据处理 | 第53-57页 |
| 4.2 总回差参数测量流程和数据处理 | 第57-61页 |
| 4.2.1 总回差参数测量的基本原理 | 第57-58页 |
| 4.2.2 总回差参数测量流程 | 第58-59页 |
| 4.2.3 总回差参数测量数据处理 | 第59-61页 |
| 4.3 摩擦力矩参数测量流程和数据处理 | 第61-70页 |
| 4.3.1 摩擦力矩参数测量的基本原理 | 第61-63页 |
| 4.3.2 摩擦力矩参数测量流程 | 第63-65页 |
| 4.3.3 摩擦力矩参数测量数据处理 | 第65-69页 |
| 4.3.4 输入端弯矩补偿 | 第69-70页 |
| 4.4 传动误差参数测量流程和数据处理 | 第70-79页 |
| 4.4.1 传动误差参数测量的基本原理 | 第70-73页 |
| 4.4.2 传动误差参数测量流程 | 第73-74页 |
| 4.4.3 传动误差参数测量数据处理 | 第74-76页 |
| 4.4.4 基于 MUSIC 算法的传动误差功率谱密度分析 | 第76-77页 |
| 4.4.5 带通滤波与综合传动误差分离 | 第77-79页 |
| 4.5 扭转刚度参数测量流程和数据处理 | 第79-84页 |
| 4.5.1 扭转刚度参数测量的基本原理 | 第79-80页 |
| 4.5.2 扭转刚度参数测量流程 | 第80-81页 |
| 4.5.3 扭转刚度参数测量数据处理 | 第81-82页 |
| 4.5.4 输出端联轴器扭转变形的补偿 | 第82-84页 |
| 4.6 本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 软件系统测试 | 第85-97页 |
| 5.1 力矩电机控制模块测试 | 第85-87页 |
| 5.1.1 速度控制模块 | 第85-86页 |
| 5.1.2 力矩控制模块 | 第86-87页 |
| 5.2 通信模块测试 | 第87-88页 |
| 5.3 查询模块测试 | 第88-89页 |
| 5.4 系统联机测试 | 第89-96页 |
| 5.4.1 测量参数的配置 | 第90页 |
| 5.4.2 非线性参数测量实验联机测试 | 第90-94页 |
| 5.4.3 重复性测试 | 第94-95页 |
| 5.4.4 不同类型舵机减速器的测试 | 第95-96页 |
| 5.5 本章小结 | 第96-97页 |
| 结论 | 第97-98页 |
| 参考文献 | 第98-103页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第103-105页 |
| 致谢 | 第105页 |