| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 肩关节康复训练装置国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 球面4R机构尺度综合国内外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 2 肩关节生理活动特性与球面4R机构结构特性分析 | 第20-28页 |
| 2.1 肩关节生理活动特性分析 | 第20-23页 |
| 2.1.1 肩关节生理结构特性 | 第20-22页 |
| 2.1.2 肩关节康复训练机理 | 第22-23页 |
| 2.2 球面4R机构结构特性分析 | 第23-25页 |
| 2.2.1 球面4R机构结构特性 | 第23-24页 |
| 2.2.2 球面4R机构构型选择 | 第24-25页 |
| 2.3 肩关节结构与球面4R机构的契合性 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 3 球面4R机构近似刚体导引综合模型与方法 | 第28-58页 |
| 3.1 球面4R机构运动学分析 | 第28-35页 |
| 3.1.1 运动学分析模型的建立 | 第28-31页 |
| 3.1.2 运动学分析数值算例 | 第31-35页 |
| 3.2 球面4R机构近似刚体导引综合模型 | 第35-44页 |
| 3.2.1 主支链近似刚体导引综合模型的建立 | 第35-38页 |
| 3.2.2 机构4R回路近似刚体导引综合模型的建立 | 第38-44页 |
| 3.3 球面4R机构优化综合的差分进化算法 | 第44-49页 |
| 3.3.1 差分进化算法简介 | 第44-45页 |
| 3.3.2 机构约束优化综合的差分进化算法 | 第45-46页 |
| 3.3.3 球面4R机构近似刚体导引数值算例 | 第46-49页 |
| 3.4 肩关节康复训练球面4R机构尺度综合 | 第49-56页 |
| 3.4.1 肩关节康复训练位姿数据库的建立 | 第49-53页 |
| 3.4.2 肩关节康复训练位姿的选择 | 第53页 |
| 3.4.3 基于DE算法的肩关节康复训练球面4R机构的尺度综合 | 第53-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 4 球面四杆式肩关节康复训练装置结构设计 | 第58-70页 |
| 4.1 肩关节康复训练装置整体布局 | 第58-60页 |
| 4.2 人体坐姿模型的建立及座椅设计 | 第60-61页 |
| 4.2.1 SolidWorks软件简介 | 第60页 |
| 4.2.2 人体坐姿三维模型的建立 | 第60-61页 |
| 4.2.3 座椅设计 | 第61页 |
| 4.3 肩关节康复训练装置驱动机构及各铰链轴结构设计 | 第61-66页 |
| 4.3.1 驱动机构设计 | 第61-63页 |
| 4.3.2 各铰链轴设计 | 第63-66页 |
| 4.4 肩关节康复训练装置执行机构及其机架结构设计 | 第66-69页 |
| 4.4.1 曲柄与摇杆设计 | 第66-67页 |
| 4.4.2 连杆与手臂套环设计 | 第67-68页 |
| 4.4.3 机架设计 | 第68-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 5 球面四杆式肩关节康复训练装置仿真分析 | 第70-84页 |
| 5.1 ADAMS和ANSYS Workbench软件简介 | 第70页 |
| 5.1.1 ADAMS软件简介 | 第70页 |
| 5.1.2 ANSYS Workbench软件简介 | 第70页 |
| 5.2 肩关节康复训练装置运动仿真分析 | 第70-77页 |
| 5.2.1 球面四杆机构连杆点运动学仿真分析 | 第70-71页 |
| 5.2.2 康复训练装置运动学与动力学仿真分析 | 第71-77页 |
| 5.3 肩关节康复训练装置关键零部件有限元分析 | 第77-82页 |
| 5.3.1 执行部件与曲柄静力学分析 | 第78-80页 |
| 5.3.2 主要铰链轴以及支撑杆静力学分析 | 第80-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-84页 |
| 6 总结与展望 | 第84-86页 |
| 6.1 全文总结 | 第84-85页 |
| 6.2 展望 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 附录1 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第92-94页 |
| 附录2 MATLAB程序 | 第94-97页 |
