切削加工机器人去除锻件裂纹的轨迹规划研究
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题综述 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第12页 |
| 1.2 工业机器人综述 | 第12-15页 |
| 1.2.1 工业机器人简介 | 第12-14页 |
| 1.2.2 工业机器人技术发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 机器人轨迹规划综述 | 第15-17页 |
| 1.3.1 轨迹规划简介 | 第15页 |
| 1.3.2 轨迹规划研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 切削加工机器人运动学建模 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机器人运动学基础 | 第19-23页 |
| 2.2.1 刚体的位置和姿态 | 第19-21页 |
| 2.2.2 坐标变换 | 第21-23页 |
| 2.3 切削加工机器人运动学模型 | 第23-30页 |
| 2.3.1 连杆参数与连杆变换 | 第23-25页 |
| 2.3.2 机器人运动学正解 | 第25-27页 |
| 2.3.3 机器人运动学逆解 | 第27-28页 |
| 2.3.4 正逆解验证实例 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 机器人末端执行器的几何路径规划 | 第31-42页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 裂纹轨迹的几何路径规划 | 第31-33页 |
| 3.2.1 路径规划的描述 | 第31-32页 |
| 3.2.2 裂纹曲线拟合的方法 | 第32-33页 |
| 3.3 三次B样条曲线插值 | 第33-38页 |
| 3.3.1 基函数的定义和性质 | 第33-34页 |
| 3.3.2 参数值的选取 | 第34-35页 |
| 3.3.3 反算控制点 | 第35-37页 |
| 3.3.4 B样条曲线的导数 | 第37-38页 |
| 3.4 验证机器人加工路径 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 机器人轨迹规划研究 | 第42-56页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 笛卡尔空间插补算法研究 | 第42-47页 |
| 4.2.1 恒定速度生成算法 | 第43-44页 |
| 4.2.2 梯形速度生成算法 | 第44-47页 |
| 4.3 关节空间运动学分析 | 第47-55页 |
| 4.3.1 机器人关节速度分析 | 第47-51页 |
| 4.3.2 机器人关节加速度分析 | 第51-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 机器人去除锻件裂纹的仿真与分析 | 第56-66页 |
| 5.1 引言 | 第56-57页 |
| 5.2 建立机器人切削加工模型 | 第57-59页 |
| 5.3 机器人铣削加工轨迹规划仿真与分析 | 第59-63页 |
| 5.3.1 机器人末端铣刀路径规划仿真与分析 | 第59-60页 |
| 5.3.2 机器人速度规划仿真与分析 | 第60-63页 |
| 5.4 机器人铣削加工运动仿真与分析 | 第63-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 总结与展望 | 第66-68页 |
| 总结 | 第66-67页 |
| 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第72页 |
