| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 UWB定位 | 第12-13页 |
| 1.2.2 仓储物流机器人路径规划 | 第13-15页 |
| 1.2.3 仓库管理系统 | 第15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 基于UWB定位的危化品仓库管理的设计方案 | 第17-25页 |
| 2.1 总体方案概述 | 第17-18页 |
| 2.2 基于UWB定位的方案概述 | 第18-20页 |
| 2.3 基于UWB定位的仓储物流机器人路径规划方法 | 第20-23页 |
| 2.4 危化品仓库信息管理系统软件架构 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 危化品仓库内基于UWB定位算法的研究 | 第25-42页 |
| 3.1 UWB定位系统 | 第25-29页 |
| 3.1.1 UWB技术特点 | 第25-26页 |
| 3.1.2 影响UWB定位精度的因素 | 第26-27页 |
| 3.1.3 UWB信道模型 | 第27-28页 |
| 3.1.4 NLOS对UWB定位精度的影响 | 第28-29页 |
| 3.2 非视距定位算法的研究 | 第29-36页 |
| 3.2.1 非视距定位算法 | 第30页 |
| 3.2.2 NLOS抑制定位算法 | 第30-32页 |
| 3.2.3 萤火虫算法 | 第32-33页 |
| 3.2.4 基于混沌序列的改进萤火虫算法 | 第33-36页 |
| 3.3 仿真与分析 | 第36-41页 |
| 3.3.1 改进萤火虫算法寻优性能 | 第36-38页 |
| 3.3.2 定位精度评价标准 | 第38页 |
| 3.3.3 NLOS定位精度仿真分析 | 第38-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 仓储物流机器人路径规划方法 | 第42-56页 |
| 4.1 机器人路径规划问题的描述 | 第42-43页 |
| 4.2 仓储物流机器人路径规划的研究 | 第43-48页 |
| 4.2.1 环境模型的建立 | 第43页 |
| 4.2.2 人工鱼群算法 | 第43-45页 |
| 4.2.3 基于改进人工鱼群算法的机器人动态路径规划 | 第45-48页 |
| 4.3 仓储物流机器人避碰策略的研究 | 第48-50页 |
| 4.3.1 仓储物流机器人碰撞方式 | 第48-49页 |
| 4.3.2 仓储物流机器人避碰策略 | 第49-50页 |
| 4.4 仿真与分析 | 第50-55页 |
| 4.4.1 改进人工鱼群算法寻优性能 | 第50-52页 |
| 4.4.2 静态路径规划仿真分析 | 第52-53页 |
| 4.4.3 动态路径规划仿真分析 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 危化品仓库的管理系统的设计和实现 | 第56-68页 |
| 5.1 系统需求分析 | 第56-58页 |
| 5.1.1 用例分析 | 第57页 |
| 5.1.2 核心功能需求 | 第57-58页 |
| 5.2 系统设计 | 第58-60页 |
| 5.2.1 模块设计 | 第58页 |
| 5.2.2 数据库设计 | 第58-60页 |
| 5.3 系统实现 | 第60-67页 |
| 5.3.1 常规功能 | 第61-62页 |
| 5.3.2 定制功能 | 第62-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 工作总结 | 第68-69页 |
| 6.2 未来展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第76页 |