基于信息融合的移动机器人三维环境建模技术研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-27页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 三维建模技术的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 环境建模技术及其在移动机器人中的应用 | 第16-20页 |
| 1.3.1 环境建模技术的分类 | 第16-18页 |
| 1.3.2 移动机器人三维环境建模的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 信息融合技术及其在移动机器人领域的应用 | 第20-24页 |
| 1.5 论文的研究内容和结构安排 | 第24-27页 |
| 第二章 单目视觉信息处理方法研究 | 第27-43页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 视觉注意机制与应用的相关理论 | 第27-31页 |
| 2.2.1 视觉认知理论 | 第27-28页 |
| 2.2.2 视觉注意的计算模型 | 第28-30页 |
| 2.2.3 视觉显著性度量方法 | 第30-31页 |
| 2.2.4 注意焦点的选择和转移 | 第31页 |
| 2.2.5 现存的主要问题 | 第31页 |
| 2.3 基于视觉注意机制的道路识别方法 | 第31-37页 |
| 2.3.1 图像的预处理 | 第32-34页 |
| 2.3.2 边缘检测 | 第34-35页 |
| 2.3.3 显著边缘提取与封闭操作 | 第35-36页 |
| 2.3.4 实验结果 | 第36-37页 |
| 2.4 感兴趣区域的检测方法 | 第37-42页 |
| 2.4.1 基于显著度与角点检测的视觉窗口提取 | 第38-39页 |
| 2.4.2 基于FSVM分类算法的目标提取 | 第39页 |
| 2.4.3 实验结果及分析 | 第39-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 激光扫描仪与单目相机的系统标定方法研究 | 第43-63页 |
| 3.1 引言 | 第43-46页 |
| 3.2 激光测距仪的内部标定及误差分析 | 第46-48页 |
| 3.3 单目相机的内部标定 | 第48-51页 |
| 3.3.1 线性成像模型 | 第48-50页 |
| 3.3.2 非线性成像模型 | 第50-51页 |
| 3.3.3 相机标定结果 | 第51页 |
| 3.4 基于线匹配的激光相机联合标定 | 第51-54页 |
| 3.5 基于特征点集配准的激光相机联合标定 | 第54-62页 |
| 3.5.1 系统模型 | 第54-56页 |
| 3.5.2 联合标定算法 | 第56-60页 |
| 3.5.3 实验结果及误差分析 | 第60-62页 |
| 3.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 基于信息融合的目标识别方法研究 | 第63-79页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 三维激光与单目视觉的信息融合算法框架 | 第63-64页 |
| 4.3 基于像素级融合的彩色三维建模 | 第64-67页 |
| 4.3.1 激光点云与视觉的空间配准 | 第65-66页 |
| 4.3.2 激光点云与视觉的时间配准 | 第66-67页 |
| 4.4 基于特征级融合的目标识别 | 第67-72页 |
| 4.4.1 多传感器目标识别的基本原理 | 第67-68页 |
| 4.4.2 基于激光—视觉融合的目标识别算法 | 第68-72页 |
| 4.5 实验结果及分析 | 第72-78页 |
| 4.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 移动机器人室内地图创建方法研究 | 第79-103页 |
| 5.1 引言 | 第79页 |
| 5.2 分层式室内环境地图创建总体框架 | 第79-80页 |
| 5.3 二维栅格地图层 | 第80-89页 |
| 5.3.1 声纳传感器建模 | 第81-83页 |
| 5.3.2 基于D-S证据理论的栅格地图创建 | 第83-86页 |
| 5.3.3 基于边界的机器人环境探索策略 | 第86-88页 |
| 5.3.4 实验结果及分析 | 第88-89页 |
| 5.4 局部三维模型层 | 第89-97页 |
| 5.4.1 多视点深度数据配准 | 第90-91页 |
| 5.4.2 基于改进的kd-tree加速搜索 | 第91-93页 |
| 5.4.3 实验结果及分析 | 第93-97页 |
| 5.5 全局语义描述层 | 第97-102页 |
| 5.5.1 平面特征提取 | 第98-99页 |
| 5.5.2 室内环境的语义信息认知 | 第99-100页 |
| 5.5.3 实验结果及分析 | 第100-102页 |
| 5.6 本章小结 | 第102-103页 |
| 第六章 基于信息融合的三维环境建模实验研究 | 第103-112页 |
| 6.1 引言 | 第103页 |
| 6.2 系统总体框架 | 第103-104页 |
| 6.3 系统硬件构成 | 第104-106页 |
| 6.4 实验相关的软件平台 | 第106-109页 |
| 6.5 室内环境三维重建实验结果及分析 | 第109-111页 |
| 6.6 本章小结 | 第111-112页 |
| 第七章 结论与展望 | 第112-115页 |
| 参考文献 | 第115-125页 |
| 附录 | 第125-126页 |
| 致谢 | 第126-127页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第127-129页 |
| 作者简介 | 第129页 |
