| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 不确定情况下四旋翼无人机的控制方法研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 四旋翼无人机欠驱动问题的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 自抗扰控制技术的发展及应用 | 第13-15页 |
| 1.4 本文的研究内容与结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 四旋翼无人机动力学建模 | 第17-26页 |
| 2.1 四旋翼无人机的结构与飞行原理 | 第17-19页 |
| 2.1.1 四旋翼无人机的结构 | 第17-18页 |
| 2.1.2 四旋翼无人机的飞行原理 | 第18-19页 |
| 2.2 四旋翼无人机动力学建模 | 第19-24页 |
| 2.2.1 坐标描述及其转换关系 | 第19-20页 |
| 2.2.2 四旋翼无人机的动力学模型 | 第20-24页 |
| 2.3 四旋翼无人机动力学模型分析 | 第24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 不确定情况下高度与姿态通道ADRSMC设计 | 第26-43页 |
| 3.1 不确定情况下高度与姿态通道控制系统设计方案 | 第26-28页 |
| 3.2 自抗扰滑模控制器的设计 | 第28-32页 |
| 3.2.1 线性扩张状态观测器的设计 | 第29-31页 |
| 3.2.2 滑模控制律的设计 | 第31-32页 |
| 3.3 稳定性分析与证明 | 第32-36页 |
| 3.3.1 LESO估计误差的有界输入有界输出稳定 | 第32-35页 |
| 3.3.2 ADRSMC的李雅普诺夫意义下稳定 | 第35-36页 |
| 3.4 仿真与结果分析 | 第36-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于微分平坦的欠驱动水平位置通道LADRC设计 | 第43-62页 |
| 4.1 四旋翼无人机位置通道的微分平坦特性 | 第43-45页 |
| 4.2 基于微分平坦的欠驱动四旋翼无人机控制系统设计方案 | 第45-48页 |
| 4.3 线性自抗扰控制器的设计 | 第48-50页 |
| 4.4 稳定性分析与证明 | 第50-53页 |
| 4.4.1 LESO估计误差的有界输入有界输出稳定 | 第50-51页 |
| 4.4.2 LADRC跟踪误差的有界输入有界输出稳定 | 第51-53页 |
| 4.5 仿真结果与分析 | 第53-61页 |
| 4.5.1 定点悬停控制仿真 | 第53-57页 |
| 4.5.2 轨迹跟踪控制仿真 | 第57-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 论文总结 | 第62页 |
| 5.2 工作展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
