软接触机械臂动力学性能测试系统研制
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-23页 |
| 1.2.1 空间交会对接技术发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 空间柔性机械臂的研究现状: | 第15-18页 |
| 1.2.3 软接触技术研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.4 可控阻尼器技术研究现状 | 第20-23页 |
| 1.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第二章 软接触机械臂结构及动力学性能分析 | 第24-37页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 软接触机械臂构型 | 第24-26页 |
| 2.2.1 软接触机械臂关节功能实现 | 第24页 |
| 2.2.2 软接触机械臂关节结构 | 第24-26页 |
| 2.3 磁流变阻尼器结构及动力学模型 | 第26-33页 |
| 2.3.1 磁流变液 | 第26-27页 |
| 2.3.2 直线磁流变阻尼器结构 | 第27-28页 |
| 2.3.3 直线磁流变阻尼器动力学模型 | 第28-32页 |
| 2.3.4 旋转磁流变阻尼器结构 | 第32-33页 |
| 2.4 软接触机械臂动力学性能分析 | 第33-36页 |
| 2.4.1 机械臂动力学模型 | 第33-35页 |
| 2.4.2 软接触动力学参数仿真验证 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 软接触机械臂动力学仿真及性能测试 | 第37-52页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 任务分析与设计 | 第37-38页 |
| 3.2.1 动力学仿真流程 | 第37页 |
| 3.2.2 任务分析 | 第37-38页 |
| 3.2.3 仿真环境设计 | 第38页 |
| 3.3 软接触机械臂动力学特性仿真 | 第38-46页 |
| 3.3.1 Z轴方向的直线瞬时碰撞仿真分析 | 第39-40页 |
| 3.3.2 Z轴方向的直线及旋转瞬时碰撞仿真分析 | 第40-42页 |
| 3.3.3 六维方向的直线及旋转瞬时碰撞仿真分析 | 第42-46页 |
| 3.4 软接触机械臂动力学性能测试 | 第46-51页 |
| 3.4.1 测试任务分析 | 第46页 |
| 3.4.2 软接触机械臂测试方案 | 第46-47页 |
| 3.4.3 主要元器件介绍 | 第47-49页 |
| 3.4.4 软接触机械臂性能测试 | 第49-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 磁流变阻尼器动力学性能测试 | 第52-64页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 直线磁流变阻尼器动力学性能测试 | 第52-58页 |
| 4.2.1 直线磁流变阻尼器试验平台方案设计 | 第52-55页 |
| 4.2.2 主要元器件介绍 | 第55-56页 |
| 4.2.3 直线磁流变阻尼器性能测试 | 第56-58页 |
| 4.2.4 结论 | 第58页 |
| 4.3 旋转磁流变阻尼器动力学性能测试 | 第58-63页 |
| 4.3.1 旋转磁流变阻尼器试验平台方案设计 | 第59-61页 |
| 4.3.2 旋转磁流变阻尼器试验平台 | 第61页 |
| 4.3.3 旋转磁流变阻尼器动力学性能测试 | 第61-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 工作总结 | 第64页 |
| 5.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第70页 |
