| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 研究目的和内容 | 第11-13页 |
| 第二章 视觉检测定位原理方法研究 | 第13-25页 |
| 2.1 数字图像 | 第13-14页 |
| 2.1.1 数字图像处理技术的基本原理和方法 | 第13-14页 |
| 2.1.2 数字图像的表示 | 第14页 |
| 2.2 数字图像处理的基本步骤 | 第14-15页 |
| 2.3 图像特征提取 | 第15-20页 |
| 2.3.1 图像边缘检测 | 第15-18页 |
| 2.3.2 特征描述 | 第18-20页 |
| 2.4 形状上下文的图像匹配 | 第20-24页 |
| 2.4.1 形状上下文特征描述子 | 第20-21页 |
| 2.4.2 改进的形状上下文特征描述子 | 第21-22页 |
| 2.4.3 改进形状上下文的图像误匹配校正 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 匹配算法研究 | 第25-34页 |
| 3.1 图像匹配中的一些问题 | 第25-26页 |
| 3.2 算法理论 | 第26-31页 |
| 3.2.1 颜色不变量 | 第26-27页 |
| 3.2.2 改进的SURF和SC结合的匹配算法 | 第27-29页 |
| 3.2.3 偏最小二乘法 | 第29-30页 |
| 3.2.4 误匹配消除准则 | 第30-31页 |
| 3.3 相关的实验结果与分析 | 第31-33页 |
| 3.4 本章小节 | 第33-34页 |
| 第四章 摄像机标定技术的研究 | 第34-52页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 摄像机的成像模型 | 第34-38页 |
| 4.2.1 坐标系 | 第35-36页 |
| 4.2.2 线性模型 | 第36-37页 |
| 4.2.3 非线性模型 | 第37-38页 |
| 4.3 优化参数 | 第38-41页 |
| 4.3.1 目标函数 | 第38-39页 |
| 4.3.2 Levenberg-Marquardt算法 | 第39-41页 |
| 4.4 摄像机的标定方法 | 第41-44页 |
| 4.4.1 基于径向约束的两步标定方法 | 第41-43页 |
| 4.4.2 基于平面移动模板标定法 | 第43-44页 |
| 4.5 基于交比不变性的线性标定算法 | 第44-49页 |
| 4.5.1 无模型畸变图像的校正 | 第45页 |
| 4.5.2 远景投影的交比不变性 | 第45-48页 |
| 4.5.3 直线特性 | 第48页 |
| 4.5.4 校正图像畸变点 | 第48-49页 |
| 4.6 摄像机标定 | 第49-51页 |
| 4.7 小结 | 第51-52页 |
| 第五章 基于视觉技术的检测和定位系统的设计 | 第52-66页 |
| 5.1 系统基本的组成 | 第52-53页 |
| 5.2 系统的硬件 | 第53-58页 |
| 5.2.1 计算镜头和摄像机的参数 | 第53-54页 |
| 5.2.2 控制电路设计 | 第54-58页 |
| 5.3 系统的软件设计 | 第58-60页 |
| 5.3.1 软件设计的总体结构 | 第58-59页 |
| 5.3.2 各软件模块 | 第59-60页 |
| 5.4 DSP控制系统设计 | 第60-62页 |
| 5.4.1 总体结构图 | 第60页 |
| 5.4.2 系统的库函数 | 第60-62页 |
| 5.5 功能测试 | 第62-65页 |
| 5.5.1 尺寸测量测试 | 第63-64页 |
| 5.5.2 形状和位置调整测试 | 第64-65页 |
| 5.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第72-73页 |