陆用地震勘探系统检波器移动及插置机构的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 课题背景 | 第7页 |
| 1.2 探测机器人国内外研究现状 | 第7-14页 |
| 1.2.1 轮式探测机器人研究现状 | 第7-10页 |
| 1.2.2 履带探测机器人研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 复合移动机构探测机器人 | 第11-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 勘探机器人总体设计 | 第16-20页 |
| 2.1 勘探机器人总体架构 | 第16-17页 |
| 2.2 勘探机器人移动机构的选择 | 第17页 |
| 2.3 勘探机器人驱动方案的选择 | 第17-18页 |
| 2.4 勘探机器人整体参数的选择 | 第18-19页 |
| 2.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 3 勘探机器人履带装置设计 | 第20-39页 |
| 3.1 三角履带轮结构设计 | 第20-22页 |
| 3.2 低行驶阻力履带设计 | 第22-28页 |
| 3.2.1 履带-沙地相互作用分析 | 第22-24页 |
| 3.2.2 履带表面花纹设计 | 第24-25页 |
| 3.2.3 履带有限元建模与仿真分析 | 第25-28页 |
| 3.3 三角履带轮通过性能分析 | 第28-32页 |
| 3.3.1 三角履带轮爬坡性能分析 | 第28-29页 |
| 3.3.2 三角履带轮垂直越障分析 | 第29-32页 |
| 3.4 三角履带机器人转向性能分析 | 第32-38页 |
| 3.4.1 履带转向摩擦阻力的计算 | 第34-35页 |
| 3.4.2 履带转向侧面推土阻力的计算 | 第35-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 检波器插置机构的研究 | 第39-51页 |
| 4.1 检波器插置机构样机设计 | 第39-44页 |
| 4.1.1 插置机构绕横轴旋转运动的结构设计 | 第40-42页 |
| 4.1.2 插置机构绕纵轴旋转运动的结构设计 | 第42-44页 |
| 4.2 插置机构运动学及动力学仿真分析 | 第44-50页 |
| 4.2.1 插置机构正向运动学分析 | 第44-47页 |
| 4.2.2 插置机构运动学仿真 | 第47-48页 |
| 4.2.3 插置机构动力学仿真 | 第48-50页 |
| 4.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 插置机构控制系统实现 | 第51-63页 |
| 5.1 插置机构控制方案的确定 | 第51-52页 |
| 5.1.1 被测被控量的确定 | 第51-52页 |
| 5.1.2 控制系统布置方式的选择 | 第52页 |
| 5.2 插置机构控制系统硬件实现 | 第52-57页 |
| 5.2.1 系统处理器的选择 | 第52-53页 |
| 5.2.2 插置机构驱动电机选型 | 第53-54页 |
| 5.2.3 插置机构电机驱动器选型 | 第54-55页 |
| 5.2.4 倾角传感器的选择 | 第55-56页 |
| 5.2.5 硬件系统连接及工作原理 | 第56-57页 |
| 5.3 插置机构控制系统软件实现 | 第57-61页 |
| 5.3.1 主程序模块实现 | 第57-58页 |
| 5.3.2 插置服务程序模块实现 | 第58-59页 |
| 5.3.3 速度位置控制模块实现 | 第59-60页 |
| 5.3.4 速度电流控制实现 | 第60-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 6 总结与展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录 | 第69页 |
