基于Pixhawk飞控板的六旋翼飞行器自适应动态逆控制技术研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 引言 | 第7页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第7-10页 |
| 1.3 六旋翼飞行器发展的关键技术 | 第10页 |
| 1.4 论文主要内容 | 第10-12页 |
| 2 六旋翼飞行器基本组成及控制原理 | 第12-32页 |
| 2.1 六旋翼飞行器的基本组成 | 第12-20页 |
| 2.1.1 机械系统 | 第12页 |
| 2.1.2 动力系统 | 第12-17页 |
| 2.1.3 控制系统 | 第17-20页 |
| 2.2 六旋翼飞行器的基本控制原理 | 第20-22页 |
| 2.3 飞行实验 | 第22-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 Pixhawk飞行控制系统分析 | 第32-65页 |
| 3.1 程序编译 | 第33-35页 |
| 3.2 控制栈的目录结构 | 第35-36页 |
| 3.3 飞行控制栈的运行流程 | 第36-45页 |
| 3.4 姿态估计 | 第45-57页 |
| 3.4.1 姿态估计——DCM | 第45-51页 |
| 3.4.2 姿态估计——EKF | 第51-57页 |
| 3.5 飞行控制律 | 第57-64页 |
| 3.5.1 输入信号预处理 | 第58-59页 |
| 3.5.2 电机控制信号解算 | 第59-60页 |
| 3.5.3 飞行控制律 | 第60-64页 |
| 3.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 4 六旋翼飞行器动力学模型 | 第65-76页 |
| 4.1 机体动力学方程 | 第65-66页 |
| 4.2 受力分析 | 第66-70页 |
| 4.3 SimuLink仿真程序 | 第70-75页 |
| 4.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 5 动态逆控制器设计 | 第76-90页 |
| 5.1 非线性动态逆理论 | 第76-77页 |
| 5.2 动态逆控制器设计 | 第77-80页 |
| 5.2.1 外回路动态逆控制器 | 第78页 |
| 5.2.2 内回路动态逆控制器 | 第78-80页 |
| 5.3 仿真验证 | 第80-84页 |
| 5.3.1 内回路动态逆控制器仿真 | 第80-82页 |
| 5.3.2 外回路动态逆控制器仿真 | 第82-84页 |
| 5.4 动态逆控制器改进 | 第84-86页 |
| 5.5 自适应矢量 | 第86-88页 |
| 5.6 轨迹跟踪 | 第88-89页 |
| 5.7 本章小结 | 第89-90页 |
| 总结与展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 附录1 | 第95-101页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第101-102页 |
| 致谢 | 第102页 |
