| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 陀螺全站仪的发展 | 第9-11页 |
| 1.3 粒子滤波算法的研究和意义 | 第11-12页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第12-13页 |
| 1.5 本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 精密磁悬浮陀螺全站仪定向基本原理 | 第14-22页 |
| 2.1 陀螺仪的基本特性和分类 | 第14-17页 |
| 2.1.1 陀螺仪基本特性 | 第14-17页 |
| 2.1.2 陀螺仪的分类 | 第17页 |
| 2.2 陀螺定向的基本原理 | 第17-18页 |
| 2.3 磁悬浮陀螺的定向原理 | 第18-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 粒子滤波的基本原理及算法 | 第22-33页 |
| 3.1 动态系统的空间模型 | 第22-23页 |
| 3.2 Bayes递推估计 | 第23-24页 |
| 3.3 粒子滤波原理 | 第24-31页 |
| 3.3.1 重要性采样密度 | 第26-29页 |
| 3.3.2 重采样算法 | 第29-31页 |
| 3.4 自适应粒子滤波算法 | 第31-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 磁悬浮陀螺测量数据特征分析与预处理 | 第33-51页 |
| 4.1 磁悬浮陀螺全站仪测量数据误差来源分析 | 第33-37页 |
| 4.1.1 磁悬浮陀螺全站仪系统误差 | 第34-35页 |
| 4.1.2 磁悬浮陀螺全站仪偶然误差 | 第35-37页 |
| 4.2 磁悬浮陀螺定转子数据特征分析 | 第37-41页 |
| 4.2.1 寻北数据的相关性分析 | 第38-39页 |
| 4.2.2 转子电流与定子电流的相关性分析 | 第39-41页 |
| 4.3 定转子电流数据粗差探测及处理 | 第41-45页 |
| 4.3.1 定子数据粗差探测及处理 | 第41-42页 |
| 4.3.2 转子电流数据粗差和处理 | 第42-45页 |
| 4.4 基于外部方位先验信息的陀螺数据预处理 | 第45-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第五章 精密磁悬浮陀螺数据粒子滤波算法研究 | 第51-63页 |
| 5.1 基于自适应卡尔曼滤波和标准粒子滤波的定转子数据处理 | 第52-58页 |
| 5.1.1 定子电流数据处理 | 第52-55页 |
| 5.1.2 转子电流数据处理 | 第55-58页 |
| 5.2 基于观测路径相似性的粒子滤波改进算法 | 第58-61页 |
| 5.3 与高精度导线成果对比 | 第61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 总结与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69页 |