| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 伺服系统及伺服刚度的研究概况 | 第10-12页 |
| 1.3 论文的主要工作 | 第12-14页 |
| 2 刚度的分类与永磁同步伺服控制系统的理论建模 | 第14-26页 |
| 2.1 刚度的分类 | 第14页 |
| 2.2 永磁同步伺服控制系统的基本结构 | 第14-15页 |
| 2.3 电流环物理模型及传递函数 | 第15-22页 |
| 2.3.1 电流环前向滤波器及反馈滤波器的物理模型及传递函数 | 第15-16页 |
| 2.3.2 逆变器的物理数学模型及传递函数 | 第16-17页 |
| 2.3.3 电枢绕组物理模型及传递函数 | 第17-20页 |
| 2.3.4 电流调节器物理模型及传递函数 | 第20页 |
| 2.3.5 伺服电机物理模型及传递函数 | 第20页 |
| 2.3.6 电流环的传递函数框图 | 第20-22页 |
| 2.4 速度环物理模型及传递函数 | 第22-23页 |
| 2.5 位置环物理模型及传递函数 | 第23-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 误差传递函数的 Bode 图分析 | 第26-37页 |
| 3.1 位置环比例增益变化对系统的影响 | 第26-28页 |
| 3.2 电流环积分时间常数变化对系统的影响 | 第28-30页 |
| 3.3 速度环比例增益变化对系统的影响 | 第30-33页 |
| 3.4 速度环 PI 控制器积分增益变化对系统的影响 | 第33-34页 |
| 3.5 系统转动惯量变化对系统的影响 | 第34-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 控制参数对系统动刚度的影响 | 第37-42页 |
| 4.1 伺服动刚度表达式的推导 | 第37-39页 |
| 4.2 控制系统参数和伺服动刚度幅值的关系 | 第39-41页 |
| 4.2.1 固定频率扰动下位置环比例增益和伺服动刚度幅值的关系 | 第39页 |
| 4.2.2 固定频率扰动下速度环比例增益和伺服动刚度幅值的关系 | 第39-40页 |
| 4.2.3 固定频率扰动下速度环积分时间常数和伺服动刚度幅值的关系 | 第40-41页 |
| 4.2.4 固定频率扰动下转动惯量和伺服动刚度幅值的关系 | 第41页 |
| 4.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 5 基于 simulink 模型的伺服动刚度分析 | 第42-57页 |
| 5.1 伺服动刚度的 simulink 模型 | 第42-43页 |
| 5.2 基于 simulink 模型的伺服动刚度分析 | 第43-56页 |
| 5.2.1 位置环比例增益对伺服动刚度的影响 | 第43-46页 |
| 5.2.2 速度环比例增益对伺服动刚度的影响 | 第46-49页 |
| 5.2.3 速度环积分时间常数对伺服动刚度的影响 | 第49-52页 |
| 5.2.4 系统转动惯量对伺服动刚度的影响 | 第52-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 附录 A Bode 图法Matlab 程序代码 | 第63-67页 |
| 附录 B Simulink 电机模型法Matlab 程序代码 | 第67-72页 |
| 在学研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
