| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外工业机器人研究及应用情况 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国内外工业机器人研究概况 | 第11-14页 |
| 1.2.2 工业机器人应用现状 | 第14-15页 |
| 1.3 机器人智能抓取技术 | 第15页 |
| 1.4 论文的主要内容与章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 安全气囊引爆组件注塑控制系统总体设计 | 第17-30页 |
| 2.1 引爆组件注塑现状和改进方案 | 第17页 |
| 2.2 控制系统功能需求分析 | 第17-18页 |
| 2.3 控制系统总体设计 | 第18-29页 |
| 2.3.1 系统各部分的设计及工艺流程 | 第18-20页 |
| 2.3.2 工业机器人选型 | 第20-22页 |
| 2.3.3 成品检测视觉系统选型 | 第22-25页 |
| 2.3.4 PLC系统选型 | 第25-28页 |
| 2.3.5 控制系统网络结构设计 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 工业机器人控制和运动学分析 | 第30-43页 |
| 3.1 工业机器人结构 | 第30页 |
| 3.2 工业机器人控制系统概述 | 第30-34页 |
| 3.2.1 工业机器人控制系统的基本原理 | 第30-31页 |
| 3.2.2 工业机器人控制系统的结构 | 第31-32页 |
| 3.2.3 工业机器人控制系统的功能 | 第32-33页 |
| 3.2.4 工业机器人的控制方式 | 第33-34页 |
| 3.3 LR Mate 200iD型机器人的控制系统 | 第34-36页 |
| 3.3.1 LR Mate 200iD型机器人控制系统的结构与特点 | 第34-35页 |
| 3.3.2 LR Mate 200iD型机器人伺服驱动系统 | 第35-36页 |
| 3.4 工业机器人运动学分析 | 第36-42页 |
| 3.4.1 工业机器人的位姿描述和坐标变换 | 第37-39页 |
| 3.4.2 工业机器人正运动学方程的D-H表示 | 第39-41页 |
| 3.4.3 工业机器人运动学逆解 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 机器人视觉引导系统开发 | 第43-58页 |
| 4.1 机器视觉系统概述 | 第43-44页 |
| 4.1.1 机器视觉的概念 | 第43页 |
| 4.1.2 机器视觉系统的构成及功能 | 第43-44页 |
| 4.1.3 机器视觉系统特点 | 第44页 |
| 4.2 机器人视觉引导系统设计 | 第44-47页 |
| 4.2.1 视觉引导系统方案设计 | 第44-46页 |
| 4.2.2 视觉引导系统硬件构成 | 第46-47页 |
| 4.3 摄像机标定 | 第47-55页 |
| 4.3.1 摄像机成像模型 | 第47-49页 |
| 4.3.2 摄像机标定原理 | 第49-52页 |
| 4.3.3 摄像机标定实验 | 第52-55页 |
| 4.4 目标工件示教 | 第55页 |
| 4.5 视觉引导系统程序设计 | 第55-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 控制系统软件实现 | 第58-75页 |
| 5.1 PLC控制系统程序开发 | 第58-63页 |
| 5.1.1 RSLogix5000概述 | 第58页 |
| 5.1.2 PLC系统的硬件组态配置 | 第58-60页 |
| 5.1.3 准备工位系统PLC程序设计 | 第60-61页 |
| 5.1.4 上下料控制PLC程序设计 | 第61-62页 |
| 5.1.5 故障报警处理PLC程序设计 | 第62-63页 |
| 5.2 工业机器人运动控制程序开发 | 第63-67页 |
| 5.3 成品检测程序开发 | 第67-71页 |
| 5.3.1 检测要求及程序设计 | 第68-70页 |
| 5.3.2 成品检测程序测试 | 第70-71页 |
| 5.4 人机界面HMI设计与开发 | 第71-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 第6章 系统调试与运行 | 第75-80页 |
| 6.1 系统调试 | 第75-76页 |
| 6.2 系统运行及结果分析 | 第76-79页 |
| 6.3 本章小结 | 第79-80页 |
| 第7章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 7.1 论文总结 | 第80页 |
| 7.2 技术展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 作者在攻读硕士学位期间的论文与专利 | 第86页 |
