| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 惯性导航系统 | 第11-13页 |
| 1.1.1 惯性导航的定义 | 第11页 |
| 1.1.2 惯性导航系统的发展 | 第11-13页 |
| 1.2 捷联式惯性导航系统的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的研究内容及主要工作 | 第14-16页 |
| 第二章 捷联式惯性导航系统理论 | 第16-24页 |
| 2.1 数学符号说明 | 第16-17页 |
| 2.2 导航坐标系 | 第17-19页 |
| 2.2.1 常用坐标系 | 第17-18页 |
| 2.2.2 坐标变换 | 第18-19页 |
| 2.3 捷联惯导系统工作原理 | 第19-23页 |
| 2.3.1 捷联惯导系统解算模型 | 第19-20页 |
| 2.3.2 陀螺仪姿态解算方法 | 第20-21页 |
| 2.3.3 加速度计的姿态、位置解算方法 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 导航系统硬件设计 | 第24-40页 |
| 3.1 设计方案及器件选型 | 第24-30页 |
| 3.1.1 传感器模块 | 第25-27页 |
| 3.1.2 运算模块 | 第27-28页 |
| 3.1.3 电源模块 | 第28-29页 |
| 3.1.4 通信模块 | 第29页 |
| 3.1.5 显示模块 | 第29-30页 |
| 3.2 硬件系统设计 | 第30-32页 |
| 3.3 基于软核MicroBlaze的片上系统设计 | 第32-35页 |
| 3.3.1 MicroBlaze简介 | 第32-33页 |
| 3.3.2 片上系统设计 | 第33-35页 |
| 3.4 VHDL设计液晶屏驱动 | 第35-39页 |
| 3.4.1 FSL总线介绍 | 第36-37页 |
| 3.4.2 液晶驱动模块设计 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 软件系统设计 | 第40-47页 |
| 4.1 系统软件设计 | 第40-44页 |
| 4.1.1 应用程序设计 | 第41-42页 |
| 4.1.2 引导加载程序设计 | 第42-44页 |
| 4.2 FLASH配置文件设计 | 第44-46页 |
| 4.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 多传感器数据融合算法 | 第47-58页 |
| 5.1 新型姿态解算数据融合方法 | 第47-52页 |
| 5.1.1 磁强计/加速度计姿态解算方法 | 第47-48页 |
| 5.1.2 姿态解算误差特性 | 第48-50页 |
| 5.1.3 互补滤波器设计 | 第50-52页 |
| 5.2 航位解算方法 | 第52-56页 |
| 5.2.1 离散型卡尔曼滤波算法 | 第52-53页 |
| 5.2.2 航位解算卡尔曼滤波器设计 | 第53-56页 |
| 5.3 导航系统融合算法模型 | 第56-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 导航系统实验与分析 | 第58-71页 |
| 6.1 姿态测试系统构建 | 第58-61页 |
| 6.1.1 姿态测试系统构建 | 第58-60页 |
| 6.1.2 夹持装置坐标校正 | 第60-61页 |
| 6.2 MEMS传感器温度补偿 | 第61-63页 |
| 6.3 姿态解算试验 | 第63-67页 |
| 6.3.1 互补滤波的航向误差分析 | 第63-64页 |
| 6.3.2 三维姿态解算试验 | 第64-67页 |
| 6.4 车载试验 | 第67-70页 |
| 6.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第七章 结论 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士研究生期间发表的学术论文 | 第78页 |