55t汽车起重机柔性臂架动特性及主动控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·汽车起重机发展概况 | 第8-9页 |
| ·柔性机械臂建模发展概况 | 第9-10页 |
| ·假设模态法 | 第9-10页 |
| ·有限元法 | 第10页 |
| ·有限段法 | 第10页 |
| ·集中质量法 | 第10页 |
| ·柔性机械臂控制发展概况 | 第10-12页 |
| ·比例-积分-微分控制 | 第10-11页 |
| ·鲁棒控制 | 第11页 |
| ·滑模控制 | 第11页 |
| ·自适应控制 | 第11页 |
| ·模糊控制 | 第11-12页 |
| ·混合控制 | 第12页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·本文的主要研究内容及论文安排 | 第13-15页 |
| 2 汽车起重机柔性臂架建模及分析 | 第15-27页 |
| ·汽车起重机柔性臂架系统建模 | 第15-19页 |
| ·汽车起重机臂架系统有限元模型 | 第16-17页 |
| ·转台刚性模型生成 | 第17-18页 |
| ·整机模型建立 | 第18-19页 |
| ·仿真分析 | 第19-26页 |
| ·带载回转动作仿真分析 | 第19-22页 |
| ·带载变幅动作仿真分析 | 第22-24页 |
| ·突然卸载仿真分析 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3. 汽车起重机PD振动摆动控制研究 | 第27-43页 |
| ·常规PID | 第27-28页 |
| ·吊载柔性臂PID控制器设计 | 第28-39页 |
| ·控制对象建立 | 第28-34页 |
| ·物理模型建立 | 第28-30页 |
| ·控制对象建立 | 第30-34页 |
| ·PID控制系统建立及仿真 | 第34-36页 |
| ·PD控制参数研究 | 第36-39页 |
| ·数值仿真 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4. 汽车起重机模糊PD振动摆动控制研究 | 第43-51页 |
| ·模糊控制 | 第43页 |
| ·模糊PD控制控制器建立 | 第43-47页 |
| ·模糊PD控制系统仿真研究 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 5 结论与展望 | 第51-53页 |
| ·结论 | 第51页 |
| ·展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
