基于分布式异步测量的传感器网络机器人协同控制
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| ·多目标跟踪的无线传感器网络介绍 | 第11-12页 |
| ·国内外的研究现状 | 第12-14页 |
| ·无线传感器网络定位跟踪国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·网络化多机器人协同控制国内外研究现状 | 第13-14页 |
| ·本论文的组织结构 | 第14-15页 |
| 第二章 系统硬件软件基础 | 第15-22页 |
| ·系统硬件设计 | 第15-19页 |
| ·无线传感器任务节点 | 第15-17页 |
| ·Micaz模块 | 第16页 |
| ·MDA100CA接口 | 第16-17页 |
| ·SRF08超声波传感器 | 第17页 |
| ·基站 | 第17-18页 |
| ·跟踪以及控制目标 | 第18-19页 |
| ·系统开发平台 | 第19-21页 |
| ·操作系统TinyOS及编程语言nesC | 第19-20页 |
| ·TinyOS操作系统 | 第19-20页 |
| ·编程语言nes .C | 第20页 |
| ·LabVIEW人机交互界面软件 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 目标建模及目标定位算法 | 第22-30页 |
| ·目标模型构建 | 第22-25页 |
| ·目标状态方程构建 | 第22-24页 |
| ·目标观测方程构建 | 第24-25页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第25-26页 |
| ·最小二乘法 | 第26-27页 |
| ·基于泰勒展开的增量式定位方法 | 第27-28页 |
| ·三种定位算法效果比较 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 基于分布式异步测量的卡尔曼滤波算法 | 第30-38页 |
| ·集中式测量与分布式测量 | 第30-32页 |
| ·同步测量与异步测量 | 第32-34页 |
| ·基于分布式异步测量的卡尔曼滤波算法 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 基于网络导航的移动机器人反馈控制 | 第38-43页 |
| ·多网格无线传感器网络监测范围区域的划分 | 第38-39页 |
| ·反馈控制的建立 | 第39-41页 |
| ·航向角、轴向角的计算 | 第41-42页 |
| ·双机器人协同控制 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 课题总结及展望 | 第43-44页 |
| 一、全文总结 | 第43页 |
| 二、研究展望 | 第43-44页 |
| 参考文献 | 第44-46页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第46-47页 |
| 致谢 | 第47-48页 |
| 附件 | 第48页 |
