| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-30页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 散料装车作业及装车系统概述 | 第13-21页 |
| 1.2.1 散料装车作业方式 | 第13-15页 |
| 1.2.2 散料装车系统发展及现状 | 第15-20页 |
| 1.2.3 存在的问题 | 第20-21页 |
| 1.3 散料装车领域机器视觉技术应用现状 | 第21-23页 |
| 1.4 相关机器视觉理论研究现状 | 第23-28页 |
| 1.4.1 模板匹配方法 | 第23-25页 |
| 1.4.2 光照不均图像增强方法 | 第25-26页 |
| 1.4.3 图像分割方法 | 第26-28页 |
| 1.5 论文研究内容及结构安排 | 第28-30页 |
| 第二章 散料装车机器视觉控制系统总体设计 | 第30-52页 |
| 2.1 散料装车视觉系统功能分析 | 第30-33页 |
| 2.1.1 系统检测及控制对象 | 第30-32页 |
| 2.1.2 系统功能分类及本文研究对象 | 第32-33页 |
| 2.2 系统硬件结构设计 | 第33-39页 |
| 2.2.1 硬件组成及试验平台 | 第33-35页 |
| 2.2.2 视觉模块布置方式 | 第35-38页 |
| 2.2.3 图像采集参数设置 | 第38-39页 |
| 2.3 装车料位视觉反馈控制原理 | 第39-41页 |
| 2.4 装车系统视觉运动控制方式研究 | 第41-46页 |
| 2.4.1 基于位置的视觉运动控制 | 第41-43页 |
| 2.4.2 基于图像的视觉运动控制 | 第43-45页 |
| 2.4.3 散料装车视觉系统标定方法 | 第45-46页 |
| 2.5 图像检测算法总体方案 | 第46-50页 |
| 2.5.1 料门位置（开度）检测方案 | 第46-48页 |
| 2.5.2 料堆轮廓检测方案 | 第48-50页 |
| 2.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 第三章 结合聚类参数估计的圆投影模板匹配算法研究 | 第52-78页 |
| 3.1 引言 | 第52页 |
| 3.2 圆投影模板匹配算法分析 | 第52-56页 |
| 3.3 结合聚类参数估计的改进思想 | 第56-57页 |
| 3.4 光照变化对聚类参数的影响 | 第57-59页 |
| 3.5 光照鲁棒的实时匹配算法实现 | 第59-67页 |
| 3.5.1 聚类参数特征光照不变处理 | 第59-61页 |
| 3.5.2 聚类特征提取及匹配 | 第61-63页 |
| 3.5.3 自适应降采样搜索策略 | 第63-65页 |
| 3.5.4 定位结果Kalman滤波校正 | 第65-66页 |
| 3.5.5 算法步骤 | 第66-67页 |
| 3.6 算法试验及分析 | 第67-75页 |
| 3.6.1 算法匹配效果 | 第67-69页 |
| 3.6.2 算法速度分析 | 第69-71页 |
| 3.6.3 算法定位误差分析 | 第71-73页 |
| 3.6.4 特征相似度峰值分析 | 第73-75页 |
| 3.7 本章小结 | 第75-78页 |
| 第四章 基于MRF图像分割模型的料堆轮廓检测算法研究 | 第78-104页 |
| 4.1 引言 | 第78页 |
| 4.2 降质料堆图像预处理方法分析 | 第78-82页 |
| 4.3 料堆图像子块识别与分割基础 | 第82-88页 |
| 4.3.1 SVM分类理论 | 第82-85页 |
| 4.3.2 MRF图像分割理论 | 第85-88页 |
| 4.4 料堆轮廓实时检测算法实现 | 第88-94页 |
| 4.4.1 共生矩阵纹理特征提取 | 第88-89页 |
| 4.4.2 结合SVM的特征场建模 | 第89-91页 |
| 4.4.3 结合料堆位置约束的子块分割 | 第91-93页 |
| 4.4.4 料堆轮廓定位及提取 | 第93-94页 |
| 4.4.5 算法步骤 | 第94页 |
| 4.5 算法试验及分析 | 第94-103页 |
| 4.6 本章小结 | 第103-104页 |
| 第五章 动态连续散料装车料位控制试验研究 | 第104-122页 |
| 5.1 引言 | 第104页 |
| 5.2 散料装车控制过程分析 | 第104-106页 |
| 5.3 散料装车作业模型分析 | 第106-109页 |
| 5.4 散料装车料位控制策略 | 第109-110页 |
| 5.5 模糊-PID串级料位控制器设计 | 第110-117页 |
| 5.5.1 料门开度设定值及车速模糊控制 | 第111-116页 |
| 5.5.2 料门开度PID控制 | 第116-117页 |
| 5.6 试验结果分析 | 第117-121页 |
| 5.7 本章小结 | 第121-122页 |
| 结论 | 第122-126页 |
| 参考文献 | 第126-138页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第138-139页 |
| 致谢 | 第139页 |